各位大佬的直立都是怎么调的 我的车一直平衡不了啊

cyr123

车子一走就翻 来不及减速啊

wuwenfu5

滤波做好，pd而已，调调温飘或者零偏，

1.     float xishu=0.048;
   
2.     Acc_Offset = -500;//1000前倾 //-450
   
3.     Angle =(Acc_Z-Acc_Offset*10)*180.0/(Acc_Max-Acc_Min);
   
4.     Angle_Speed=(Gyro_Y-Gyro_Y_Offset) * xishu;
   
5.     Kalman_Filter(Angle,Angle_Speed);            //调用卡尔曼滤波函数
   
6.   
   
7.     PID_ANGLE.pout=PID_ANGLE.P*(Car_Angle-Set_Angle);
   
8.     PID_ANGLE.dout=PID_ANGLE.D*Angle_Speed;
   
9. 
   
10.     PID_ANGLE.OUT= PID_ANGLE.pout+ PID_ANGLE.dout;

复制代码

滤波的话使用卡尔曼和互补没什么差别，Gyro_Y_Offset为陀螺仪的温飘，需要根据实际校准

hlm12138

乘的系数为啥是0.048