关于速度环调试效果

刘德华 · 发表于 2017-5-10 19:49:08

小弟在调试速度环有个疑问，在我目前了解到的调试速度环都是先把速度设定值定为0，以此为前提调pid参数，仅仅在设定速度为0调就可以保证速度环的调试成功与否吗？
我有这个疑问，是因为我之前在速度设定为0时，调节到自以为不错的情况下给一个不为0的速度设定值，想着让车以一定速度跑，结果效果并不好。
大神轻拍

星空_xALOC · 发表于 2017-5-10 21:50:41

是先设一个目标速度，调PI，调好之后，再换一个目标速度试试。

飞思卡尔fans · 发表于 2017-5-14 13:40:46

不是说可以改变速度环的积分项数值就可以让小车以一定速度跑吗

刘德华 · 发表于 2017-5-14 14:47:35

飞思卡尔fans 发表于 2017-5-14 13:40
不是说可以改变速度环的积分项数值就可以让小车以一定速度跑吗

什么意思不应该是改变相应的速度设定值吗

飞思卡尔fans · 发表于 2017-5-14 14:53:24

刘德华发表于 2017-5-14 14:47
什么意思不应该是改变相应的速度设定值吗

通过积分融入速度控制器，减缓了速度突变对直立控制的影响，我参考的是平衡小车之家

xcde2321 · 发表于 2017-5-14 16:17:54

当然不是，这只是静态调试，动态调试的直立环和速度环都要重调的。我感觉静态调试只是验证你代码的正确性而已

昊瀚无边 · 发表于 2017-5-16 23:10:44

xcde2321 发表于 2017-5-14 16:17
当然不是，这只是静态调试，动态调试的直立环和速度环都要重调的。我感觉静态调试只是验证你代码的正确性而 ...

大佬请问怎么动态调试呢？给速度一个设定值，然后同时调直立和速度环吗？谢谢！

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