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求助:K60写的硬件I2C读取mpu6050

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发表于 2017-4-29 20:34:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
不知道为什么一直读不出数据,求大神指导。硬件I2C,具体配置如下:
#ifndef _MPU6050_H_
#define _MPU6050_H_

#include "common.h"
#include "i2c.h"

/*所有寄存器复位后值都为0x00,除了下面两个寄存器.
*寄存器(PWR_MGMT_1)107(0x6B): 0x40.
*寄存器(WHO_AM_I)117(0x75): 0x68.
*/

#define MPU6050_SELF_TEST_X                 0x0D//R/W [7:5]XA_TEST[4-2] [4:0]XG_TEST[4-0]
#define MPU6050_SELF_TEST_Y                 0x0E//R/W [7:5]XA_TEST[4-2] [4:0]XG_TEST[4-0]
#define MPU6050_SELF_TEST_Z                 0x0F//R/W [7:5]XA_TEST[4-2] [4:0]XG_TEST[4-0]
#define MPU6050_SELF_TEST_A                 0x10//R/W [5:4]XA_TEST[1-0] [3:2]YA_TEST[1-0] [1:0]ZA_TEST[1-0]
/*Self Test Registers(自检寄存器)
*These registers are used for gyroscope and accelerometer self-tests
*that permit the user to test the mechanical and electrical portions
*of the gyroscope and the accelerometer. The following sections
describe the self-test process.
*/

#define MPU6050_SMPLRT_DIV                 0x19//R/W [7:0]SMPLRT_DIV
/*Sample Rate Divider(采样频率分频寄存器)
*This register specifies the divider from the gyroscope output rate
*used to generate the Sample Rate for the MPU-60X0.
*/

#define MPU6050_CONFIG                         0x1A//R/W [5:4]EXT_SYNC_SET[2-0]  [2:0]DLPF_CFG[2-0]
/*Configuration(配置寄存器)

*/

#define MPU6050_GYRO_CONFIG                 0x1B//R/W [4:3]FS_SEL[1-0]
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG                 0x1C//R/W [7]XA_ST [6]YA_ST [5]ZA_ST [4:3]AFS_SEL[1-0]
#define MPU6050_MOT_THR                 0x1F//R/W [7:0]MOT_THR[7-0]
/*运动检测阀值

*/
#define MPU6050_FIFO_EN                 0x23//R/W [7]TEMP_FIFO_EN  [6]XG_FIFO_EN   [5]YG_FIFO_EN    [4]ZG_FIFO_EN
                                            //    [3]ACCEL_FIFO_EN [2]SLV2_FIFO_EN [1]SLV1_FIFO_EN  [0]SLV0_FIFO_EN
#define MPU6050_I2C_MST_CTRL                0x24//R/W [7]MULT_MST_EN   [6]WAIT_FOR_ES  [5]SLV_3_FIFO_EN [4]I2C_MST_P_NSR
                                            //    [3:0]I2C_MST_CLK[3-0]
#define MPU6050_I2C_SLV0_ADDR                0x25//R/W [7]I2C_SLV0_RW [6:0]I2C_SLV0_ADDR[6-0]
#define MPU6050_I2C_SLV0_REG                0x26//R/W [7:0]I2C_SLV0_REG[7-0]
#define MPU6050_I2C_SLV0_CTRL                0x27//R/W [7]I2C_SLV0_EN [6]I2C_SLV0_BYTE_SW [5]I2C_SLV0_REG_DIS [4]I2C_SLV0_GRP
                                            //    [3:0]I2C_SLV0_LEN[3-0]
#define MPU6050_I2C_SLV1_ADDR                0x28//R/W [7]I2C_SLV1_RW [6:0]I2C_SLV1_ADDR[6-0]
#define MPU6050_I2C_SLV1_REG                0x29//R/W [7:0]I2C_SLV1_REG[7-0]
#define MPU6050_I2C_SLV1_CTRL                0x2A//R/W [7]I2C_SLV1_EN [6]I2C_SLV1_BYTE_SW [5]I2C_SLV1_REG_DIS [4]I2C_SLV1_GRP
                                            //    [3:0]I2C_SLV1_LEN[3-0]
#define MPU6050_I2C_SLV2_ADDR                0x2B//R/W [7]I2C_SLV2_RW [6:0]I2C_SLV2_ADDR[6-0]
#define MPU6050_I2C_SLV2_REG                0x2C//R/W [7:0]I2C_SLV2_REG[7-0]
#define MPU6050_I2C_SLV2_CTRL                0x2D//R/W [7]I2C_SLV2_EN [6]I2C_SLV2_BYTE_SW [5]I2C_SLV2_REG_DIS [4]I2C_SLV2_GRP
                                            //    [3:0]I2C_SLV2_LEN[3-0]
#define MPU6050_I2C_SLV3_ADDR                0x2E//R/W [7]I2C_SLV3_RW [6:0]I2C_SLV3_ADDR[6-0]
#define MPU6050_I2C_SLV3_REG                0x2F//R/W [7:0]I2C_SLV3_REG[7-0]
#define MPU6050_I2C_SLV3_CTRL                0x30//R/W [7]I2C_SLV3_EN [6]I2C_SLV3_BYTE_SW [5]I2C_SLV3_REG_DIS [4]I2C_SLV3_GRP
                                            //    [3:0]I2C_SLV3_LEN[3-0]
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR                0x31//R/W [7]I2C_SLV4_RW [6:0]I2C_SLV4_ADDR[6-0]
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG                0x32//R/W [7:0]I2C_SLV4_REG[7-0]
#define MPU6050_I2C_SLV4_DO                0x33//R/W [7:0]I2C_SLV4_DO[7-0]
#define MPU6050_I2C_SLV4_CTRL                0x34//R/W [7]I2C_SLV4_EN [6]I2C_SLV4_INT_EN [5]I2C_SLV4_REG_DIS I2C_MST_DLY[4:0]
#define MPU6050_I2C_SLV4_DI                0x35//R   [7:0]I2C_SLV4_DI[7-0]
#define MPU6050_I2C_MST_STATUS                0x36//R   [7]PASS_THROUGH  [6]I2C_SLV4_DONE [5]I2C_LOST_ARB  [4]I2C_SLV4_NACK
                                            //    [3]I2C_SLV3_NACK [2]I2C_SLV2_NACK [1]I2C_SLV1_NACK [0]I2C_SLV0_NACK
#define MPU6050_INT_PIN_CFG                0x37//R/W [7]INT_LEVEL       [6]INT_OPEN     [5]LATCH_INT_EN [4]INT_RD_CLEAR
                                            //    [3]FSYNC_INT_LEVEL [2]FSYNC_INT_EN [1]I2C_BYPASS_EN
#define MPU6050_INT_ENABLE                0x38//R/W [6]MOT_EN  [4]FIFO_OFLOW_EN   [3]I2C_MST_INT_EN [0]DATA_RDY_EN
#define MPU6050_INT_STATUS                0x3A//R   [6]MOT_INT [4]FIFO_OFLOW _INT [3]I2C_MST_INT    [0]DATA_RDY_INT
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H                0x3B//R   [7:0]ACCEL_XOUT[15-8]
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L                0x3C//R   [7:0]ACCEL_XOUT[7-0]
#define MPU6050_ACCEL_XOUT              MPU6050_ACCEL_XOUT_H
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H                0x3D//R   [7:0]ACCEL_YOUT[15-8]
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L                0x3E//R   [7:0]ACCEL_YOUT[7-0]
#define MPU6050_ACCEL_YOUT              MPU6050_ACCEL_YOUT_H
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H                0x3F//R   [7:0]ACCEL_ZOUT[15-8]
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L                0x40//R   [7:0]ACCEL_ZOUT[7-0]
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT              MPU6050_ACCEL_ZOUT_H
#define MPU6050_TEMP_OUT_H                0x41//R   [7:0]TEMP_OUT[15-8]
#define MPU6050_TEMP_OUT_L                0x42//R   [7:0]TEMP_OUT[7-0]
#define MPU6050_TEMP_OUT                MPU6050_TEMP_OUT_H
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H                0x43//R   [7:0]GYRO_XOUT[15-8]
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L                0x44//R   [7:0]GYRO_XOUT[7-0]
#define MPU6050_GYRO_XOUT               MPU6050_GYRO_XOUT_H
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H                0x45//R   [7:0]GYRO_YOUT[15-8]
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L                0x46//R   [7:0]GYRO_YOUT[7-0]
#define MPU6050_GYRO_YOUT               MPU6050_GYRO_YOUT_H
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H                0x47//R   [7:0]GYRO_ZOUT[15-8]
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L                0x48//R   [7:0]GYRO_ZOUT[7-0]
#define MPU6050_GYRO_ZOUT               MPU6050_GYRO_ZOUT_H
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_00        0x49//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_00
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_01        0x4A//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_01
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_02        0x4B//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_02
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_03        0x4C//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_03
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_04        0x4D//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_04
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_05        0x4E//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_05
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_06        0x4F//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_06
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_07        0x50//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_07
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_08        0x51//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_08
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_09        0x52//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_09
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_10        0x53//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_10
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_11        0x54//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_11
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_12        0x55//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_12
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_13        0x56//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_13
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_14        0x57//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_14
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_15        0x58//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_15
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_16        0x59//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_16
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_17        0x5A//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_17
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_18        0x5B//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_18
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_19        0x5C//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_19
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_20        0x5D//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_20
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_21        0x5E//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_21
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_22        0x5F//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_22
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_23        0x60//R   [7:0]EXT_SENS_DATA_23
#define MPU6050_I2C_SLV0_DO                0x63//R/W [7:0]I2C_SLV0_DO
#define MPU6050_I2C_SLV1_DO                0x64//R/W [7:0]I2C_SLV1_DO
#define MPU6050_I2C_SLV2_DO                0x65//R/W [7:0]I2C_SLV2_DO
#define MPU6050_I2C_SLV3_DO                0x66//R/W [7:0]I2C_SLV3_DO
#define MPU6050_I2C_MST_DELAY_CTRL        0x67//R/W [7]DELAY_ES_SHADOW [4]I2C_SLV4_DLY_EN [3]I2C_SLV3_DLY_EN
                                            //    [2]I2C_SLV2_DLY_EN [1]I2C_SLV1_DLY_EN [0]I2C_SLV0_DLY_EN
#define MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET        0x68//R/W [2]GYRO_RESET [1]ACCEL_RESET [0]TEMP_RESET
#define MPU6050_MOT_DETECT_CTRL                0x69//R/W [5:4]ACCEL_ON_DELAY[1-0]
#define MPU6050_USER_CTRL                0x6A//R/W [6]FIFO_EN    [5]I2C_MST_EN    [4]I2C_IF_DIS
                                            //    [2]FIFO_RESET [1]I2C_MST_RESET [0]SIG_COND_RESET
#define MPU6050_PWR_MGMT_1                0x6B//R/W [7]DEVICE_RESET [6]SLEEP          [5]CYCLE
                                            //    [4]TEMP_DIS     [2:0]CLKSEL[2-0]
#define MPU6050_PWR_MGMT_2                0x6C//R/W [7:6]LP_WAKE_CTRL[1-0] [5]STBY_XA  [4]STBY_YA
                                            //    [3]STBY_ZA             [2]STBY_XG  [1]STBY_YG  [0]STBY_ZG
#define MPU6050_FIFO_COUNTH                0x72//R/W [7:0]FIFO_COUNT[15-8]
#define MPU6050_FIFO_COUNTL                0x73//R/W [7:0]FIFO_COUNT[7-0]
#define MPU6050_FIFO_R_W                0x74//R/W [7:0]FIFO_DATA[7-0]
#define MPU6050_WHO_AM_I                0x75//R   [6:1]WHO_AM_I[6-1]     [0]depend on AD0

void MPU6050_GetData(void);
int16 MPU6050_GetDoubleData(uint8 Addr);
void MPU6050_Init(void);

#define MPU6050_I2C_Moudle              I2C1
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW         0x68 // address pin low (GND), default
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH        0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_ADDRESS                 MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
#define MPU6050_READ_ADDRESS            ( MPU6050_ADDRESS << 1 ) | 0x00
#define MPU6050_WRITE_ADDRESS           ( MPU6050_ADDRESS << 1 ) | 0x01

#endif /* _MPU6050_H_ */



#include "MPU6050.h"
#include "I2C.h"

volatile int16 MPU6050_ACCEL_XOUT_DATA=0;
volatile int16 MPU6050_ACCEL_YOUT_DATA=0;
volatile int16 MPU6050_ACCEL_ZOUT_DATA=0;
volatile int16 MPU6050_TEMP_OUT_DATA=0;
volatile int16 MPU6050_GYRO_XOUT_DATA=0;
volatile int16 MPU6050_GYRO_YOUT_DATA=0;
volatile int16 MPU6050_GYRO_ZOUT_DATA=0;

void MPU6050_Init(void)
{

  I2C_init(MPU6050_I2C_Moudle);
  I2C_WriteAddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);
  I2C_WriteAddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
  I2C_WriteAddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_CONFIG, 0x06);//低通滤波器带宽5Hz
  I2C_WriteAddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x08);//不自检   ±500 °/s
  I2C_WriteAddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x08);//不自检  ±4g

}

int16 MPU6050_GetDoubleData(uint8 Addr)
{
  uint16 data=0x0000;
  data=I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, Addr);
  data=(uint16)((data<<8)&0xff00);
  data+=I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, Addr+1);
  //int16 data;
  //data=        ((int16)i2c_readaddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, Addr)<<8)
  //      |(int16)i2c_readaddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, Addr+1);

  return (int16)data;//合成数据,为有符号整形数
}



void MPU6050_GetData(void)
{
  MPU6050_ACCEL_XOUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_XOUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_XOUT+1);
  MPU6050_ACCEL_YOUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_YOUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_YOUT+1);
  MPU6050_ACCEL_ZOUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_ZOUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_ZOUT+1);
  MPU6050_TEMP_OUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_TEMP_OUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_TEMP_OUT+1);
  MPU6050_GYRO_XOUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_XOUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_XOUT+1);
  MPU6050_GYRO_YOUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_YOUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_YOUT+1);
  MPU6050_GYRO_ZOUT_DATA=((int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_ZOUT)<<8)
                          |(int16)I2C_ReadAddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, MPU6050_GYRO_ZOUT+1);
}



主函数:
  UART_Init(UART0,9600);
  MPU6050_Init();

char temp[100];
while(1)
{
    xout=MPU6050_GetDoubleData(MPU6050_ACCEL_XOUT);
    sprintf(temp,"角度:%d\n",xout);
    UART_Put_Str(UART0,temp);
    time_delay_ms(500);

}

纠结了2天了,求大神帮助,在线等!!!多谢!!
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发表于 2017-5-2 23:52:01 | 显示全部楼层
mpu6050的接线有没有接对啊
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