直立环速度环配合的问题

新手111 · 发表于 2017-2-24 15:31:00

直立环调好后给车加上速度环以后，车会朝一个方向加速运动无法控制，速度环和直立环无法配合，相互矛盾。怎么解决。

叔丁基锂 · 发表于 2017-2-25 00:17:09

你数值的符号估计反了

LIUZHAODONG1224 · 发表于 2017-2-25 07:59:14

注意速度方向前进为正时比例参数和积分参数才是正号先调节积分参数车会在一段距离内来回跑然后加入比例使他不要来回震荡

新手111 · 发表于 2017-2-25 21:30:54

叔丁基锂发表于 2017-2-25 00:17
你数值的符号估计反了

的确是写程序的时候没有注意，把符号弄错了，然后仔细对照资料查了一下改了过来，但是好像有一个问题就是我所设定的值与车实际输出值有很大的差距，但是车的速度是稳定的。

新手111 · 发表于 2017-2-25 21:35:09

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-25 07:59
注意速度方向前进为正时比例参数和积分参数才是正号先调节积分参数车会在一段距离内来回跑然后加入比 ...

恩，好的，谢谢大佬，待会试试效果。

叔丁基锂 · 发表于 2017-2-26 16:22:02

新手111 发表于 2017-2-25 21:30
的确是写程序的时候没有注意，把符号弄错了，然后仔细对照资料查了一下改了过来，但是好像有一个问题就 ...

静差消不掉应该是积分参数太小了

		自动登录	找回密码
密码			注册

直立环 速度环配合的问题