K60+MPU6050角度融合

LIUZHAODONG1224 · 发表于 2017-2-9 12:41:49

完全利用积分环节来计算角度没有加入加速度计的校正角度相当满意没有飘移直接拿来用可以了吗

竹鱼。 · 发表于 2017-2-9 14:21:20

有毛刺

Matt01 · 发表于 2017-2-9 14:23:27

你试试不就知道了

Huntersts · 发表于 2017-2-9 23:07:46

这是用原始数据计算的还是用dmp得到的？

LIUZHAODONG1224 · 发表于 2017-2-10 08:10:26

Huntersts 发表于 2017-2-9 23:07
这是用原始数据计算的还是用dmp得到的？

原始数据

LIUZHAODONG1224 · 发表于 2017-2-10 08:11:30

Huntersts 发表于 2017-2-9 23:07
这是用原始数据计算的还是用dmp得到的？

mpu6050本来就是比较好用的陀螺仪加速度计再用DMP不是太欺负人了

智能首席执行官 · 发表于 2017-2-19 20:08:51

能看你的6050初始化函数吗？

LIUZHAODONG1224 · 发表于 2017-2-20 20:36:22

智能首席执行官发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗？

void MPU6050_Init(void)
{
  i2c_init(MPU6050_I2C_Moudle,400*1000);
  i2c_write_reg(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);//电源管理内部8M时钟源
  i2c_write_reg(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);//电源管理2 全部置零陀螺仪加速度计全开
  i2c_write_reg(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x04);//陀螺仪采样率典型值0x07(125Hz)  陀螺仪频率/x+1
  i2c_write_reg(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_CONFIG, 0x04);  //低通滤波器带宽5Hz 典型值5HZ
  i2c_write_reg(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x0F);//不自检 ±500 °/s
  i2c_write_reg(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x09);//不自检  ±4g
}

龙的传人znczz · 发表于 2017-2-21 17:09:37

你看看卓老大的文档里面的波形，很漂亮，几乎没有毛刺。

hong_ace · 发表于 2017-2-23 17:23:14

龙的传人znczz 发表于 2017-2-21 17:09
你看看卓老大的文档里面的波形，很漂亮，几乎没有毛刺。

您好哪里可以找到卓老大的文档啊？谢谢您

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