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【散贡献+开源】2.3米直立车的经验之谈

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发表于 2016-12-29 23:08:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 有梦想的蜗牛 于 2016-12-29 23:09 编辑

做车是需要工匠精神的
————做车一年的经验之谈
     楼主现在大四,现已保研到了我向往的大学,每次路过实验室,看着我睡过无数通宵的跑道,依旧会感慨万千,种种滋味涌上心头。其实对于我,飞思卡尔还是给我留下了许多遗憾的,从一开始做车,我的目标就是闯进全国总决赛,在实验室调试稳定速度2.5米,这个速度是有机会进国赛的,但由于自己怎么也不满足于这个速度,总感觉这个速度慢了,在比赛前期,调车过度导致E车齿轮磨损太严重了,无法正常速度跑完了,最后以2.3米的速度无缘国赛了。这些都是往事了,做车一年确实让我成长了很多,也让我结识许多优秀的车友(其中有10届和11届的直立车冠军哦),我也希望我能为后来的车友留下一些经验,让你们能少走一些弯路,开源里我只上传了我的硬件资料,还有很多资料太大了,就不上传了,如果大家有什么疑惑的话很欢迎大家质询我,谁叫我大四闲的慌了~~~~
机械——致简致精
     不知道大家有没有发现一个规律,凡是跑得快的神车都是很精致的,就和一个工艺品一样。在比赛的时候车子放在一起,做过车的人一眼就能看出那些车是神车,那是因为神车的机械机构往往都是很合理的,合理到看上去就给人一种美感。对于直立车我觉得就应该做到“致简致精”,直立车的机械结构可以说是车的核心,机械结构的好坏往往决定一辆车的上限速度,那么什么样的机械结构才算好的机械机构了?首先要做到稳定,能用螺丝固定的就用螺丝不要用胶枪,车在跑动的过程中,不要出现松动的情况,不然很影响直立车的运行。其次就是重心合理的低,为什么不说重心越低越好了?重心低固然好,车子跑起来更加稳定,车身控制也越有效,但重心过低以后会造成加速效果较差(简单点说就是加不起来速度),具体原因自己百度直立车前进原理。再就是小车的质量分布要集中,最好都集中在在车轴的上方,这样在转向的时候会更加灵活一些。最后小车要做到致简致精,所用的东西都近可能的小而轻(编码器一定要用小的,或者光电编码盘,这个很重要!),多余的东西一律不要,简单的才是最有效稳定的!
硬件——稳定小巧
如果你的目标是冲击国赛,那么在做硬件的过程中就不能简单的满足于实现功能了,硬件的设计也很重要,要根据小车的机械结构来合理的裁板。首先做硬件要保证其稳定性,特别是信号线与电机驱动的电源线要特别注意,信号线要尽量避免相互之间的干扰,电驱的电源线能粗就尽可能的粗。然后硬件的布局也很重要,要合理布局,充分考虑每个接口的位子关系,方便以后安装。最后我建议大家有能力的,能把硬件做小的就做小一点,能用贴片就用贴片,这样做出来的板子会小巧一点,方便机械结构的调整,让小车与硬件更好的结合在一起。
软件——实时有效
      把软件比喻成小车的灵魂一点都不为过,小车在拥有了合理的机械和硬件后,还需要实时有效的程序才能飞起来~~程序的思路有很多,也有很多种方法,但其实我觉得最重要的一点就是:实时有效。首先是实时性,小车的直立控制,速度控制,方向控制的周期以及时序安排是很重要的,必须保证CPU对小车的控制几乎没有延时,速度控制可以放宽一点,但直立控制和方向控制(特别是方向控制)一定要有较短的控制周期,这样控制才显得更加平滑以及实时!然后就是有效性,其实直立车的直立控制和速度控制已经有了较为成熟的技术了,也很难有所突破,真正体现一个小车速度的是方向环的控制,对于方向的控制有很多种方法,也有很多种思路,但归根到底就是让方向控制的P,D能有效的动态起来,如果要想冲击国赛,往往一组方向P D值是很难跑出高速的,那就必须让方向P D值根据现在小车的状态有效的作出调整,有些组会用到二次P D值,有些组会用到分段P D,有些组会用到模糊PD,但归结起来,他们的目的都是为了让P D能有效的根据赛道作出调整,实现更加有效的控制,我的小车就是用的模糊控制,感觉实时性和有效性都还不错。
结语:
     现在我也算是做车的过来人了,有些话我想对以后的车友说,做车没有那么难,也没有那么简单,如果是新手的话还是早做准备,毕竟再做车的过程中还是会遇到很多的问题,其实做车的过程就是一个不断发现问题并解决问题的过程,遇到问题不要气馁,想办法解决它,车速就是在一个个问题解决后提高的~然后我希望大家能勇敢的去尝试,如果自己有什么好的想法,就一定要去尝试一下,说不定就是一个好的思路。最后也是最重要的一点,我希望大家在做车的过程中能有工匠精神,要像去设计一个工艺品一样去做车,要合理的设计每一个细节,让小车的每一个地方都是你深思熟虑后的结果,而不是随意拼凑出来的,让车的看起来就像一代神车!最后祝各位车友的车都能快的飞起来~~
最后留一个QQ,欢迎各位做直立车的车友~ 2470655100
最后传几张我车去年4月份时候的丑照~~车最后比赛时候的照片找不到了~~





电机驱动.zip (6.84 MB, 下载次数: 0)
主控.zip (1.01 MB, 下载次数: 0)


补充内容 (2016-12-30 13:09):
有很多小伙伴问我的联系方式,其实我在上面已经留了QQ的~~ 2470655100
还有下载了资料的记得帮我顶一下帖子哦~~我不希望这个帖子这么快就沉了~~

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躺着立的吗,我的摄像头直立立着跑会不会有问题呢?感觉很少有车立着跑
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没有用MOS驱动吗,感觉硬件比较简单啊
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 楼主| 发表于 2016-12-30 13:00:27 | 显示全部楼层
马文杰 发表于 2016-12-30 11:12
没有用MOS驱动吗,感觉硬件比较简单啊

够用就行了 ~~
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 楼主| 发表于 2016-12-30 13:02:57 | 显示全部楼层
马文杰 发表于 2016-12-30 11:05
躺着立的吗,我的摄像头直立立着跑会不会有问题呢?感觉很少有车立着跑

是躺着的
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