【求助】直立车十字弯怪问题

ZC_怼鼓 · 发表于 2016-6-13 22:14:40

就是最近几天，小车在拐赛道最后一个十字弯的时候后出现严重的抖动现象，导致紧接着出弯的直道都会很抖......刚开始认为是速度的PI大了，降低了会有一些效果，但是随机还是会出现抖动的现象。后来也降低了方向的PD，也会有一些好转,但是抖动的现象还是会随机出现。有一种感觉，如果是参数配合不正确，为什么每次都会在最后的十字弯出现问题，是那种上下的抖动。