舵机抖动的厉害

画画画u · 发表于 2016-6-9 17:41:28

大家端午节快乐，这个问题困扰了几天了，一直没解决，直道正常，入弯和弯道就抖。比如下面的这个这样的弯道，车放在这地方不动，采集到的数据却变化很大，导致舵机拐弯时可能会回正出弯散尽家财，求大神们解答一波

望若闲云 · 发表于 2016-6-9 17:41:29

舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不会产生你所说的这么大的抖动。再说偏差，你是对整幅图像进行加权平均，如果你图像没矫正的话，这样不妥，因为失真图形远处离真是数据相差太大，故不建议整幅图像平均。。总之你要找到抖动的根源并解决，到底是边界的问题，还是求得的中线的问题。。需要你一步一步往深处查找。最后，祝你能尽早解决问题