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看了一下清华方案2.0版本,对于其中一部分内容有疑问,求解方案中分析了,加速度计收到的干扰
下面简单分析运动所产生的干扰信号。加速度传感器安装在车模上,距离车轴高度为 h 。车模转动具有角加速度θ",运动加速度α 。那么在加速度传感器Z轴上出现由于车模运动引起的加速度为 hθ"+α ,如图 2- 18所示。为了减少运动引起的干扰,加速度传感器安装的高度越低越好,但是无法彻底消除车模运动的影响。
我认为转动加速度θ",应该是相对于车轮中间的轴,而相对于轴就是一个非惯性系,加速度应该就是重力加速度g*sinθ与车模运动加速度α在转动方向上的合成,如果向右加速,倾角向右,合加速度为g*sinθ-α,也就是说加速度计测出来的加速度就是这个hθ"=g*sinθ-α,但是清华方案中说的是加速度计加速度是hθ"+α。按我的理解相加之后,刚好是g*sinθ,那不是很准确的倾角了吗?
想问一下,这个角加速度计测出来的加速度是相对于轮中间的轴,还是相对于地面的,清华方案我感觉是相对于地面,但我觉得应该是相对于转轴的,这样加速度计测出加速度为g*sinθ-α,才会受到车模运动的干扰,求大神帮我解答这个问题,万分感激。
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