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[方法技巧] 电磁车算法精要(新手入门必看)

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发表于 2015-4-19 11:28:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
个人认为:电磁车计算偏角大小的水平电感最好只有一排(可以是2颗  可以是3颗  可以是4颗【我觉得4颗最好】)  一排电感,数据时时,稳定;  
前面电感距小车车身最好有40—50cm;八字斜电感,可以判断方向。
PCB设计,考虑电磁兼容性很重要。


电磁车算法: 数据有效值  归一化   稳定度   分段式动态P(I)D值控制

1.对检测数据的处理(归一化“每个放大模块放大倍数有差异”,选取有效区间)
  AD1最小有效值=50(+100)=150 有效区间(50---1000) ; AD2最小有效值=20(+130)=150 有效区间(20---1000)


2.方向判断:小车往左还是往右拐的方向判断,可以单独拿出来运算,但是判断也有不同的算法
(比如:A: AD左<AD右   1000<  2000 ;  B: AD/5 左< AD/5 右  200< 400  C: AD左-AD右>40 )   
  B的判断方法比A 的方法 更好,B方法更准确,而且更稳定; C的判断方法比较稳定


3.转角大小:前面已经判断了方向,现在就只需要计算偏角大小了,
(A: AD左-AD右 = 转角   B: {(AD左-AD右) /(AD左+AD右)}*100  = 转角 )   
B 的运算方法比 A 好,B方法算出来的是相对角,更稳定,可靠


4.舵机控制:最好用分段式 动态PD值 控制    电机速度控制:最好用分段式动态PID 值控制
所谓分段:给定区间  A:(直到,弯道)B:(偏转角大小)C入弯:这次转角》上次转角,出弯:这次转角《上次转角)
所谓动态:A:转角小,PID值就变小  转角大,PID值就变大      B:转角增量=这次转角-上次转角  转角增量小,PID值就变小  转角增量大,PID值就变大


上面举例的方法只是起说明作用,并不表示就是最好的方法,怎样选择就看你自己了。
上面说的都是精髓,理解好了,上三米绝对没问题。期待你们跑上3米啊。

  


补充内容 (2015-6-8 10:50):
方向判断最好选C: AD范围(50---1000) AD左>200与AD右>200时:AD左-AD右>+40,则方向为 左+1:AD左-AD右< --40,则方向为 右--1,否者保持上一次方向;、、、、、、其次AD左>80与AD右>80时:用斜电感值判断 AD斜...

补充内容 (2015-6-8 10:52):
左-AD斜右>+40,则方向为 左+1:AD斜左-AD斜右< --40,则方向为 右--1,否者保持上一次方向;、、、、、、最后其次AD左>50与AD右>50时:方向保持上一次的。

补充内容 (2015-6-8 10:53):
PCB板电磁兼容性处理办法-----隔离
1.放大模块和驱动板子都是单独一个板子,放大模块尽量远离所有电机(舵机)
2.以上两个板子在PCB设计时都应该,电源稳压隔离(有带隔离的稳压芯片);


补充内容 (2015-6-8 10:54):
3.两个板子的电源都应该靠近电池输入处单点接地;
4.PWM控制信号输出到驱动板子,应该用光耦隔离;
5.舵机与主控板的信号(电源,控制信号)应该用稳压隔离,光耦隔离
6.高频信号容易影响低频模拟信号。
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发表于 2016-11-22 11:52:05 | 显示全部楼层
楼主大哥,给发点电磁的资料吧,871426258@qq.com
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顶lz   好贴
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楼主好人,赞一个
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楼主大好人啊
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好贴为什么没人回
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这并没有什么卵用.

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好帖,谢谢楼主
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