这些天忙活的结果。总结总结经验，有错希望指正。

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按照做车时间上遇到的问题来说吧。
刚开始的时候。不知道运放为什么那么些学校要对运放做好多选择，现在明白了不少。当偏差在拟合的时候使用的是电感处理后的那较小的那部分，那部分。
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而那部分在使用的时候数值越小将要拟合成的偏差越大，而运放没做好的话在这部分的时候较小的值波动较大，在你软件用滤波算法的时候不可避免的会那些都抖动的值还存在。采集回来可能就像这样（可能有点夸张）

所以在你之后给舵机PD控制的时候舵机就会抖动，比较明显的感觉出来。还有当你运放的倍数放大不够的话，当你处理的时候就会出现一些问题

就像这样，当偏移的距离一样的时候，对应电感值幅度的改变是不一样的，导致对偏差反应的不够灵敏。。
而实际上我采集回来，经过处理拟合后的图像是这样的

但是这有面临这一个问题，就是当一个电感已经采集到最大了，另外一个也快为0了。按照王介阳同学指点的来的
我抬高了，但是发现有一个电感归一化后的值总是大于0.，而且还跟每次采集的偶然因素有关，而且发现归一化后的电感不对称。可能我没理解好他说的话吧。求多多指点呢。



那么再来聊聊归一化这个玩意。
正如所说，归一化，就那么简单 （New-min）/(max-min),要是一次函数的话，我想不用说的话，大家也都知道是什么个情况，问题是电磁组，这个奇葩，采集回来的数值，随着位置变化不是呈正比变化的，所以大家可能理解不好。那么我就用数学来给大家用理性的思维来分析分析。

（上面两个黄色的是两个幅值不同的电感采集的值，下面黑色和绿色的是我用公式，来计算的归一化之后他们对应的图像，其实绿色的和黑色的是完全重合的，为了方便大家看我就让他们分别显示一半，你可以看到是完全对称的）
那么这样的话就解释了归一化的好处所在，当你更换赛道或者改变赛道电流的时候，那么经过归一化处理后 ，你就可以发现，它对你没影响了。或者两边的电感，由于运放或者位置的原因，你的幅度可能不一样，但是没关系，归一化关注的是比例，是这样的，所以不用担心，归一化后，没事了。
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可见，归一化是解决这些问题的一个很好的方法。省却了很多工作。对吧。相信你也同意把。

表达能力有限，不知道大家明白我的问题和我的认识没。
有什么意见咱们提出来共同辩，这样思想的火花才能擦出来。

说了这么多。我现在遇到的问题还没解决，再想想，再想想。
再过几天就校赛了。可惜我一怒之下把车拆了，所以才发现了以前从没注意，或者理解错误的的东西。不过车却不能跑了，刚才还把驱动板开关给搞坏了，罪过啊罪过。校赛过不了就丢人丢大了。希望明天脑袋进水了，各种问题都解决了。。加油吧，骚年们。
额，这么晚了。坑了。困死了，睡觉了。唉。。。。。

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沙发自己坐

囧zZZ

FeiRain

好贴！！谢谢楼主，预祝楼主明天取得好成绩！！！:):):):)

seakid

楼主车不错，潜力很大

↗仰┢┦望☆

还是弄不明白   假如我用1排四个电感   这要怎么处理这四个归一化后的值呢？   

Jyoun

如果电感*电容本身不对称，且相差稍大，在你采集的最大和最小之外的数据也可能不对称的（归一后的小于0和大于1的部分）。当然也可能程序有bug，我在使用中基本没遇到你说的问题。拟合的时候不要只根据差值拟合，不然到偏差大的时候差值本身抖动比较大，用它拟合之后抖动更大。

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像楼主学习，加油

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FeiRain 发表于 2014-5-15 06:13
好贴！！谢谢楼主，预祝楼主明天取得好成绩！！！

,今年还没过完呢。

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seakid 发表于 2014-5-15 07:09
楼主车不错，潜力很大

谢谢，，不过现在速度为0