提取中线后怎么控制舵机

wsxz-zyq · 发表于 2014-3-4 22:06:28

中线提取后，怎么反馈控制舵机的转动，求算法和公式。

stxhb · 发表于 2014-3-8 03:39:39

调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{
  float s_kp=0.3,s_kd=0;                //舵机 P,D初始化
  int8 servo_duty;
  servo_duty =(int)(s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]));
if(servo_duty>20)
  {
servo_duty=20;
  }
  if(servo_duty<=-20)
  {
servo_duty=-20;
  }
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty));
}

wsxz-zyq · 发表于 2014-3-4 22:08:00

不要沉，求各位大神不吝赐教

glacier0 · 发表于 2014-3-4 22:28:35

你猜

rubick · 发表于 2014-3-5 01:53:09

我猜，我猜，我猜猜猜！

零度的亲吻 · 发表于 2014-3-7 14:00:12

偏差值，在控制舵机转向

wsxz-zyq · 发表于 2014-3-8 17:08:32

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty)); 这个函数能给写一下吗

小布的梦 · 发表于 2014-3-8 21:08:13

好！

stxhb · 发表于 2014-3-8 23:12:14

本帖最后由 stxhb 于 2014-3-8 23:31 编辑

wsxz-zyq 发表于 2014-3-8 17:08
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty)); 这个函数能给写一下吗

就是LPLD例程库里面的

uint32 angle_to_period(int8 deg)
{
uint32 pulse_width = 500+2000*(96+deg)/180;
return (uint32)(10000*pulse_width/20000);
}

舵机PWM频率50，直接更改占空比angle_to_period为0-10000，代表0%---100%占空比

yangjie1995 · 发表于 2014-3-9 19:34:07

能分享一下你的中线提取程序吗？QQ:836365972

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