关于光电斜入十字交叉线

肥匪斐

智能车在转内道走出大弯后，突然遇到十字交叉线，将会斜入，这样很容易误识交叉线，而冲出跑道！
有没有什么好的控制策略使它继续转过去！！

烙铁头

这的确是个问题，但是有方法可以解决。
如果是大前瞻，可能在急弯造成无黑线在视野内，斜入之后造成了同时测得一左一右两黑线，这种情况下，左右哪条为真的判别与弯的顺逆有关。
其他情况下，一个原则，两次检测周期内，黑线位置不可能“跳变”。这也提示我们如果车子快了，检测在有条件做到的情况下是越频繁越好（可以比控制周期频繁）