最小二乘法在弯道外侧计算出错。。。

Shadows

当在弯道外侧时，二值化图和提取出的黑线中线图。
这个时候明明是左转，可最小二乘法算出来的斜率却是相反的方向。结果，你懂的。。。
而且也只在这种情况下是这样，在其他位置计算出的斜率都是正确的。。。
计算方式如下，，求查错，求科普。。。
for(count_row=0;count_row<ROW;count_row++){
      x=count_row+1;
      y=midline[count_row]-mid_colum;
      S_xy+=x*y;
      S_xx+=x*x;
      S_y+=y;
      S_x+=x;
   }
   slope=(S_xy-S_y*S_x/ROW)*1.0/(S_xx-S_x*S_x/ROW);

huiqiang1115

Shadows 发表于 2013-7-4 14:45
我试试

想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

huiqiang1115

y=midline[count_row]-mid_colum;
这句不该这么写吧
应该是y=midline[count_row];
另外应该做一下该行有效判断吧，有效的才累加，无效的就该舍去了。。。
个人见解。。。

Shadows

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 14:28
y=midline[count_row]-mid_colum;
这句不该这么写吧
应该是y=midline[count_row];

我试试

Shadows

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 15:19
想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

还是觉得应该是      y=midline[count_row]-mid_colum;

是将y作为横坐标的，以(0,mid_colum)作为原点，需要减的吧、、、

Shadows

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 15:19
想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

果真是数据长度的问题，当在弯道外侧时，累加超过了int的范围了。。。。谢谢啦

SleepingLJ

楼主Y和X值的选取是不是弄反了 我感觉X应该是midline[count_row] Y应该是count_row 但我们这么做却得不到正确的结果 求指教！！！

m__dd

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 13:59
想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

我也用的最小二乘法拟合直线，除了连续大弯容易冲出去外，其它都可以。速度2.5提不上去了，那个连续大弯是瓶颈！能加qq吗？ 我的704711253

深情、一回头

我们的中线也是和你们的差不多  不知道你们舵机是怎么控制的呢？

Shadows

深情、一回头 发表于 2013-7-5 11:48
我们的中线也是和你们的差不多  不知道你们舵机是怎么控制的呢？

目前直接PD（D=1）