直立控制

爱恨离歌笑 · 发表于 2013-4-19 15:34:29

车子在调试过程中抖动很厉害，无论p参数小或大，我用的是官网提供的算法，求大神们指点啊

2601819196 · 发表于 2013-4-19 16:41:58

仅仅P参数的调节是不能防止车的抖动的，先调P参数使小车抖动相对较小，再开始增加D参数增加阻尼力，使小车快速稳定，避免抖动。找到最合适的D值。整个过程单一变量。
接下来在P,D 的合适值附近做小改动。

…… · 发表于 2013-4-19 20:50:06

车子放在那就抖啊抖啊抖啊抖啊.....没信心再调

下去了

lyb · 发表于 2013-4-19 21:28:28

看看波形吧

小椰 · 发表于 2013-4-19 22:13:52

可以先把速度控制函数加上去，把给定速度设置为0，再调直立控制的P和D

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-22 17:07:14

小椰发表于 2013-4-19 22:13
可以先把速度控制函数加上去，把给定速度设置为0，再调直立控制的P和D

不加速度不是也可以直立？？？、

爱恨离歌笑 · 发表于 2013-4-24 22:32:55

2601819196 发表于 2013-4-19 16:41
仅仅P参数的调节是不能防止车的抖动的，先调P参数使小车抖动相对较小，再开始增加D参数增加阻尼力，使小车快 ...

我就是按你说的这样去调的，但是一旦给D参数赋值后无论大或小，正或负，抖动情况比D=0时都要厉害

爱恨离歌笑 · 发表于 2013-4-24 22:34:01

…… 发表于 2013-4-19 20:50
车子放在那就抖啊抖啊抖啊抖啊.....没信心再调下去了

加油

☆灬学乖 · 发表于 2013-4-24 22:37:40

把陀螺仪加速度计输出波形拿出来看看就知道了

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