跪求卓晴老师、凤姐等牛人解答PI速度闭环疑惑

wsdyi100 · 发表于 2013-1-18 20:27:07

本帖最后由 wsdyi100 于 2013-1-18 20:40 编辑

最近把速度闭环控制加到直立控制上，无论怎么调PI参数都调不到官方视频的那种效果，那种感觉。
我的速度闭环是增量式PI；u0+= u; u = pd * (e-e0) + pi *e;让后把u化成20份在u0的基础上加到速度PWM上去；
先阐述下我对PI闭环的理解，不对的请纠正：角度控制输出的角度PWM是负责直立控制的，当只有直立控制，车模可能往一个方向越来越加速的运动，这是因为角度所产生的PWM总是欠缺一点，不足以将车模拉回到平衡位置；这时加上速度闭环控制，闭环控制会产生速度的PWM，将速度的PWM加上角度的PWM刚好可以将欠缺的PWM给补上，把小车拉回平衡位置。
于是在这种想法上我把小车的角度PWM和速度PWM每次采集回来看数据，如图该图我设置的光设置了PI参数的P值为20；（I值也弄过，没什么效果，反而还不如直立）红色为角度PWM，黄色为速度PWM，蓝色为为速度（正为前，负为后），淡红色为角度PWM减去速度PWM；
这是两个PWM值减的值去控制电机，结果车的反应就是一放车车就很快的往后仰，加速跑，越跑越快，最后往后倒下；我觉得这是控制电机的PWM值不够大，本来角度控制的PWM就不够大，现在减了个闭环速度的平PWM,当然不能将小车拉回来了，车子一旦PWM不够，往后倾的就更厉害，角度检测到更大的倾角就会给更大的PWM，速就会有更大的速度，速度闭环一检测，也会产生更大（这里有点模糊）；于是，我就想把两个PWM值加起来不久刚好可以有足够的PWM把小车拉回来了吗；于是我把程序里的两个PWM值该为相加；加上后如下图（也是值加了P值）相加后是这样，（颜色代表如上图）角度的PWM和速度的PWM极性竟然变相反了，这加起来不和上面的减一样么，我搞不懂是为啥？这个只改了个加减怎么两个PWM值极性相反了，我看这个图的角度PWM好像是错，应速度为正时，即前倾，角度PWM（红色）应该是为负的而上图却变为正。真不懂是为什么。

视频还在审核中，主要是车往前跑到速度为0的时候，车体后仰一点，往后加速，在推它一下，等到速度为0的时候又后仰一点，又往后加速，后仰是车的后倾角度越来越大