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标题: 光电一定要用PID么？？ [打印本页]

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 11:02
标题: 光电一定要用PID么？？
我们的小车木用PID也能完整地跑完一圈了~ 真的不知道PID究竟哪门子好了？？再说了 PID不是靠调节理想值与实际值的偏差来控制的么？舵机又记不了返回值它该肿么用啊？求大虾们指点小的啊

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-1 11:25
我也这么觉得

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 11:30

叶林杰00 发表于 2012-7-1 11:25
我也这么觉得

{:soso_e154:} ye用的if else~~? 也不知道他们说用P 或是用PD的怎么用的哎~~~

作者: lzlz70707 时间: 2012-7-1 11:36
不会用PID么就不用呗，如果要对小车的调节精度有进一步的提高以及加深对自动控制的理解，建议还是去弄弄PID

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 11:39

lzlz70707 发表于 2012-7-1 11:36
不会用PID么就不用呗，如果要对小车的调节精度有进一步的提高以及加深对自动控制的理解，建议还是去弄弄PID

{:soso_e154:} 很想用啊~~ 据说用过之后很稳的？？可是~ 位置式？增量式前提不是要有个返回值嘛？舵机的在哪咧~~ 大侠？

作者: lzlz70707 时间: 2012-7-1 11:42
传感器的返回值就差不多是反馈了.......

试试么，嘿嘿

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 11:45

lzlz70707 发表于 2012-7-1 11:42
传感器的返回值就差不多是反馈了.......
试试么，嘿嘿

可我们只计了 0 1 啊~ 分时点亮接受那块么？不太清楚啊~ ~

作者: jingandlin 时间: 2012-7-1 12:08
也可以不用啊。开环跑，给指定系数摇头转向

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 12:12

jingandlin 发表于 2012-7-1 12:08
也可以不用啊。开环跑，给指定系数摇头转向

我们舵机不玩摇头啊~~~

作者: jingandlin 时间: 2012-7-1 12:22

梦落烟花天发表于 2012-7-1 12:12
我们舵机不玩摇头啊~~~

嗯。PID控制起来精细些

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 12:27

jingandlin 发表于 2012-7-1 12:22
嗯。PID控制起来精细些

是吧~ 传感器的返回值这个不好搞吧？~~{:soso_e154:}

作者: isearching 时间: 2012-7-1 14:03

梦落烟花天发表于 2012-7-1 12:27
是吧~ 传感器的返回值这个不好搞吧？~~

PID就是利用传感器的返回值来调节的！

作者: 在所不辞 时间: 2012-7-1 17:13
不用应该可以的，

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 18:54

isearching 发表于 2012-7-1 14:03
PID就是利用传感器的返回值来调节的！

额~ 传感器的返回值是说接受的那个数组端口输入单片机的值么？不太清楚啊~~~

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 18:55

在所不辞发表于 2012-7-1 17:13
不用应该可以的，

听说用了之后提速更稳的啊~~

作者: 我的禅 时间: 2012-7-1 18:59
PID作用就是可以近似模拟小车转向这个非线性模型你可以直接给舵机赋转角不过要是非线性的一系列数值找到这些数值你的控制就直接升级到模糊控制啦

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 19:04

我的禅发表于 2012-7-1 18:59
PID作用就是可以近似模拟小车转向这个非线性模型你可以直接给舵机赋转角不过要是非线性的一系列数值 ...

恩恩！我们就是属于这种模糊控制吧 ~~ 可想用PID啊~ 可惜分时点亮接受的时候赋给数组的只是0 1 啊~~ 可以是其它的值么？？

作者: linping9656 时间: 2012-7-1 21:53
舵机控制位置式电机控制增量式

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-1 22:45

linping9656 发表于 2012-7-1 21:53
舵机控制位置式电机控制增量式

额~~ 如果说~电机的增量式可以借助编码器来记录数据？？那么舵机的位置式怎么结合传感器的返回值呢？偶是真的不太明白了

{:soso_e101:} {:soso_e154:}

作者: JokerJ 时间: 2012-7-2 00:03

梦落烟花天发表于 2012-7-1 11:39
很想用啊~~ 据说用过之后很稳的？？可是~ 位置式？增量式前提不是要有个返回 ...

增量式就可以

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-2 00:15

JokerJ 发表于 2012-7-2 00:03
增量式就可以

舵机用增量式？？肿么用啊？~

作者: JokerJ 时间: 2012-7-2 00:34
设定一个偏差值，作为PID中的error，然后再原值基础上加PID公式

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-2 00:40

JokerJ 发表于 2012-7-2 00:34
设定一个偏差值，作为PID中的error，然后再原值基础上加PID公式

设定一个偏差值？、恩恩！偶明天试试去

不过大侠~~~ 这个值的设定需要注意什么吗？？？~ 我们的硬件被偶做了太多实验真担心一不小就整瘫痪了伤不起啊~{:soso_e154:}

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 09:49
只要没有很高的精度要求没有太高的快速跟踪变化要求的不用pid也可以，但是以后总会用到的把。。

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-2 09:55

六十三发表于 2012-7-2 09:49
只要没有很高的精度要求没有太高的快速跟踪变化要求的不用pid也可以，但是以后总会用到的把。。

恩恩！说的有道理！额~ 那个。。。用PID算法的话应该也不需要硬件的过多改动吧？？~~

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 10:03

梦落烟花天发表于 2012-7-2 09:55
恩恩！说的有道理！额~ 那个。。。用PID算法的话应该也不需要硬件的过多改动吧？？ ...

速度pid要有编码器测速反馈其他的程序搞定，硬件无需改动，，假设你的pwm占空比是50%，但是在电量充足和不足的的情况下速度可定是不一样的把，，所以当电量不足或有波动时通过pid快速的改变你的占空比跟踪变化，来达到你想要的速度

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-2 10:20

六十三发表于 2012-7-2 10:03
速度pid要有编码器测速反馈其他的程序搞定，硬件无需改动，，假设你的pwm占空比是50%，但是在电量充 ...

噢！懂了那么些~ 多谢了哈{:soso_e183:}

作者: isearching 时间: 2012-7-2 10:24

梦落烟花天发表于 2012-7-1 18:54
额~ 传感器的返回值是说接受的那个数组端口输入单片机的值么？不太清楚啊~~~

就是你接收到的激光信号，比如是第几个检测到黑线之类的，然后作为一个参数（PID中的误差）传输给PID公式！

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-2 10:29

isearching 发表于 2012-7-2 10:24
就是你接收到的激光信号，比如是第几个检测到黑线之类的，然后作为一个参数（PID中的误差）传输给PID公式 ...

额~~ 这样就OK？恩恩会按你说的试试

谢谢哈！{:soso_e183:}

作者: wdf 时间: 2012-7-2 11:03

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-2 11:10

wdf 发表于 2012-7-2 11:03

嘿嘿~ 知识总是越辩越明的！真的很感谢他们！！你也是这么想的吧~~

作者: wdf 时间: 2012-7-2 11:24
恩,是的呵呵

作者: xining_yang 时间: 2012-7-2 23:49

作者: JokerJ 时间: 2012-7-3 00:57

梦落烟花天发表于 2012-7-2 00:40
设定一个偏差值？、恩恩！偶明天试试去不过大侠~~~ 这个值的设定需要注 ...

这个要看你的提取黑线算法了，一般来说最好是有正有负，最好能是连续量，你看看PID的介绍或许能有点启发

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-3 12:07

JokerJ 发表于 2012-7-3 00:57
这个要看你的提取黑线算法了，一般来说最好是有正有负，最好能是连续量，你看看PID的介绍或许能有点启发

噢！这要是想偷懒不用PID都说不过去了~~ 恩恩一定参照大侠说的！！

作者: JokerJ 时间: 2012-7-4 00:16

梦落烟花天发表于 2012-7-3 12:07
噢！这要是想偷懒不用PID都说不过去了~~ 恩恩一定参照大侠说的！！

我就是一小菜鸟~

作者: 自由国度 时间: 2012-7-7 16:18
[quote][/quote]

作者: renqinglei 时间: 2012-7-7 20:38
激光传感器的值应该是给定值吧，那么怎么返回舵机的当前实际值？就要发散你的思维了，好好想想，方法肯定有的

作者: 落雪 时间: 2012-7-8 12:26
顶一下呵呵

作者: wdf 时间: 2012-7-8 13:27
就是稳了很多,线形控制

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-8 19:34

自由国度发表于 2012-7-7 16:18

What?~~~~ what????

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-8 19:38

renqinglei 发表于 2012-7-7 20:38
激光传感器的值应该是给定值吧，那么怎么返回舵机的当前实际值？就要发散你的思维了，好好想想，方法肯定有 ...

设变量a=PWMDTY01？？难道~~~

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-8 19:39

落雪发表于 2012-7-8 12:26
顶一下呵呵

求知识求指教不求人气{:soso_e101:} {:soso_e113:}

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-8 19:41

wdf 发表于 2012-7-8 13:27
就是稳了很多,线形控制

恩恩！我们车也挺稳的只是车比较重速度提不上去啊~~~
请问阁下可有提速秘方？？出了升压{:soso_e183:}

作者: wdf 时间: 2012-7-8 22:30

梦落烟花天发表于 2012-7-8 19:41
恩恩！我们车也挺稳的只是车比较重速度提不上去啊~~~
...

车速不是和你给的占空比有关吗,当然如果太快的话应该加倒转实现快速减速的效果

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-9 00:57

wdf 发表于 2012-7-8 22:30
车速不是和你给的占空比有关吗,当然如果太快的话应该加倒转实现快速减速的效果

问题是~~ 满占空比都跑不快啊~~{:soso_e154:} 而且不是反转容易烧电机吗？ ~~你们呢速度能快到无法控制么难道？？

作者: wdf 时间: 2012-7-9 13:45
你们电机分频多少,给的通道周期多少

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-9 15:38

wdf 发表于 2012-7-9 13:45
你们电机分频多少,给的通道周期多少

不是官方建议最好用电机50HZ么？
你的意思是~~ 这儿有问题木？?~~~

作者: wdf 时间: 2012-7-9 16:13

梦落烟花天发表于 2012-7-9 15:38
不是官方建议最好用电机50HZ么？
你的意思是~~ 这儿有问题木？?~~~

刚刚我把频率降低了看了一下,确实挺慢的你把电机分频那个提高,你看看同样的占空比车速是否和以前一样

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-9 20:16
标题: 频率提高多少为好呢？~~怕烧坏电机啊~
本帖最后由梦落烟花天于 2012-7-9 20:23 编辑

wdf 发表于 2012-7-9 16:13
刚刚我把频率降低了看了一下,确实挺慢的你把电机分频那个提高,你看看同样的占空比车速是否和以前一样

额~我来试试~~ 具体多少适合呢？你们的多少速度怎么样？~ 求参考{:soso_e183:}

作者: hsx1612727380 时间: 2012-7-10 10:27
LZ好低调啊

:):):):):):):)

作者: wdf 时间: 2012-7-10 11:10
电机我们给20 M

作者: wdf 时间: 2012-7-10 11:11
50hz是电机的工作频率吗 ?

作者: wdf 时间: 2012-7-10 11:12
是10 M

作者: wdf 时间: 2012-7-10 11:12
我们总线40M 4 分频

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-10 14:34

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 10:27
LZ好低调啊

Means~ What?~~~~~~`

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-10 14:36

wdf 发表于 2012-7-10 11:11
50hz是电机的工作频率吗 ?

是啊！~~不然就是说要用到超频了么？？

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-10 14:39

wdf 发表于 2012-7-10 11:12
是10 M

{:soso_e140:} 10M？那~~ 估计你们电机尖叫声不小吧~~ 电机给的频率那么大不怕烧坏么？？发烫怎么样？】‘。？

作者: wdf 时间: 2012-7-10 14:44
我们以前用的那个xs128 没有,现在换了g128就有尖叫,不过不是太明显

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-10 14:48

wdf 发表于 2012-7-10 14:44
我们以前用的那个xs128 没有,现在换了g128就有尖叫,不过不是太明显

怎么我们XS128 频率换成10K就很明显了啊~~ 你们用19M 这个~~超频是不是太猛了呢？~~

作者: wdf 时间: 2012-7-11 12:38

梦落烟花天发表于 2012-7-10 14:48
怎么我们XS128 频率换成10K就很明显了啊~~ 你们用19M 这个~~超频是不是太猛了呢 ...

你知道舵机的工作频率是多少吗

作者: 梦落烟花天 时间: 2012-7-11 13:09

wdf 发表于 2012-7-11 12:38
你知道舵机的工作频率是多少吗

300吧？ ~~ 看来你们要多备用几个电机啊~~~

作者: 小生有你 时间: 2012-7-18 22:55
能不能麻烦你把传感器程序发给我看看，我们马上要比赛了，安徽赛区的，可是因为第一次，传感器这块比较混乱，然后我们学校是让车子跑起来，才能申请经费........烦死了，麻烦你了，，，，邮箱495713639@qq.com

作者: 小生有你 时间: 2012-7-18 22:56

jingandlin 发表于 2012-7-1 12:22
嗯。PID控制起来精细些

能不能麻烦你把传感器程序发给我看看，我们马上要比赛了，安徽赛区的，可是因为第一次，传感器这块比较混乱，然后我们学校是让车子跑起来，才能申请经费........烦死了，

麻烦你了，，，，邮箱495713639@qq.com

作者: abch1120 时间: 2012-7-19 22:15
话说，我们的开环，差点进了华东的决赛

作者: icitydesk 时间: 2012-10-15 00:40

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-10-15 07:57
PID这块很容易把人弄蒙。把技术报告关于这部分的集中起来看能对你有用。

欢迎光临智能车制作 (http://www.znczz.com/)