我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了

leosaac · 发表于 2012-6-25 00:50:31

半个月以前调整的陀螺仪和加速度融合参数，现在心血来潮看看这么久了会变成什么样，结果基本没有变化，看来是没有神马漂移的。

leosaac · 发表于 2012-6-25 00:54:21

红色的是角度的输出
黄色的是陀螺仪的输出

leosaac · 发表于 2012-6-25 00:58:11

先把车子提起来摇摆，就是前面像正弦波一样的波形，然后放在地上，一会车头着地一会车尾着地，就形成了后面那样的波形。

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 01:08:01

leosaac 发表于 2012-6-25 00:58
先把车子提起来摇摆，就是前面像正弦波一样的波形，然后放在地上，一会车头着地一会车尾着地，就形成了后面 ...

请问楼主用的什么滤波方案

linping9656 · 发表于 2012-6-25 01:09:19

这个是什么滤波啊？求指导啊

leosaac · 发表于 2012-6-25 01:09:35

直接硬件滤波，清华方案上有的，稳定性大大的好。

leosaac · 发表于 2012-6-25 01:14:28

参考电路图：

leosaac · 发表于 2012-6-25 01:15:34

月光疾风发表于 2012-6-25 01:08
请问楼主用的什么滤波方案

看楼上的电路图在清华参考设计方案的第二版的第53页

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 01:18:09

leosaac 发表于 2012-6-25 01:09
直接硬件滤波，清华方案上有的，稳定性大大的好。

楼主，我也用的硬件滤波，但是毛刺很大的，不像你这个这么好，你用读取的ad值均值20次了么，下面是我的波形，求大神

leosaac · 发表于 2012-6-25 01:20:08

月光疾风发表于 2012-6-25 01:18
楼主，我也用的硬件滤波，但是毛刺很大的，不像你这个这么好，你用读取的ad值均值20次了么，下面是我的波 ...

肯定要均值滤波的，读取20次转换值然后取平均就是了。

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