电磁速度闭环的问题

吉他手

木飞右 发表于 2012-4-9 21:07
求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车 ...

（1）请检查一下你的速度反馈是否加反了？或者干脆你就直接将现在的速度反馈极性改变一下试试。
（2）请仔细将你的车模传感器的零点校准。使得它原本就基本静止不动。

试试，多想想看还有哪些方面会出现问题。

吉他手

a959845298 发表于 2012-4-10 20:40
啊？不会吧？如果反过来 那不是给了正反馈？那就是两个  相加了？你开始时车子 会停把？，如果反过来 那不 ...

在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与 通常的车模速度反馈控制的极性“恰恰相反”的原因。这与直觉的确是相反的。

吉他手

阿ken 发表于 2012-4-11 17:03
请问老师，在你的视频中说是陀螺仪的基准值（即静止时）是多次采样后采平均值的，但是你的陀螺仪有没有这 ...

我也观察到过这个现象。
陀螺仪不稳定。
可以在每一次车模出发前都进行陀螺仪的零点矫正。静止车模，采集陀螺仪的零点矫正。