电磁的！有意思！进来看看吧！

牧羊人秋 · 发表于 2012-3-10 21:12:03

本帖最后由牧羊人秋于 2012-3-10 21:14 编辑

我的车终于能够跑起来了！不过我的P值很大！在开始时还会有些小抖动！这是怎么回事啊？让车子直立后放开手，它会全速前进，跑很远后倒下！这又是什么原因啊？怎样才能让它静止呢？大虾门给给力啊！

红色是陀螺仪的
蓝色是融合后的
黄色是加速度的

牧羊人秋 · 发表于 2012-3-11 09:22:28

xzh 发表于 2012-3-10 21:42
没有加速度闭环吗，我的情况和你相反，跑跑就停一下

没加测速！现在可以停一会儿再向前跑了！而且不倒！

牧羊人秋 · 发表于 2012-3-11 09:26:12

excellentlizhen 发表于 2012-3-10 22:04
测量跟随效果时，可参照清华的方案试试，你这个好像角速度变化比较小，所以蓝线直觉上还可以，从这图上 ...

高手啊！延时应该每个人的都有吧？！可是有什么好的方法解决这个问题呢？

牧羊人秋 · 发表于 2012-3-11 09:59:19

5768340 发表于 2012-3-11 09:25
郁闷呀，我的出不来那种效果呀！！！请问下那个积分后面除了一个量，请问那个量是多少呀？？

你说的是时间常数吧！

牧羊人秋 · 发表于 2012-3-11 11:47:03

5768340 发表于 2012-3-11 11:14
应该是，我的采样时间是5ms，我那个量就给的是0.005对不，我的出来时那样的，不知道为啥，不管如何调惨都 ...

哥们试一下0.5吧！

牧羊人秋 · 发表于 2012-3-17 09:14:53

z12c34j56 发表于 2012-3-16 13:54
纠结中你们的静止调到什么程度啊我们的车还是在一个范围内来来回回没办法静止求大侠帮忙啊

我的也是啊！正在郁闷中啊！

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] 电磁的！有意思！进来看看吧！

本帖子中包含更多资源