组委会给的参考设计方案代码看不懂哦~核心的算法在哪里

quzhanguang · 发表于 2011-12-24 08:02:06

首先我IDE打不开这工程，找了半天才找到主函数，里面代码还大部分给注释掉了，加速度传感器他到底是用的mma7260还是7660啊，那么多关于I2C协议的，我搞晕了都。
至于那个PDF嘛，画得图太幽默了，

孙悟空都上了，写报告的人漫画功底不浅啊

quzhanguang · 发表于 2011-12-24 12:07:49

还有那神奇的制板，怎么把单面板当双面板的，咋印上去的呀！！

quzhanguang · 发表于 2012-1-12 14:16:07

敢问楼主如果滤波做好了
直立的程序直接用参考方案上的
电机电压 = K1 *滤波后的角度 + K2 * 陀螺仪采样的 ...
whut_RY 发表于 2012-1-11 21:11

我用的卡尔曼滤波，在我的硬件条件下：不能

车会朝一个方向一直加速，直到摔倒

quzhanguang · 发表于 2012-1-12 14:18:31

所以要控制速度

quzhanguang · 发表于 2012-1-12 14:18:38

所以要控制速度

quzhanguang · 发表于 2012-1-14 12:10:01

本帖最后由 quzhanguang 于 2012-1-14 12:11 编辑

回复 quzhanguang

我现在也是这种情况。。。
zhuoxi 发表于 2012-1-14 11:20

PD控制只是一部分，作用就是让车的轴心有向直立方向转动的力矩，让车轴心和重力夹角变小。但如果这个要矫正的角度有一个很小静态误差（不可避免的），车就会一直朝一个方向加速，加到电机输出不能再增加时就再也无法提供矫正的力了。
我觉得只要你的车已经调出往直立的方向矫正的力，就已经算从某种意义上的“想站住”了，要出现匀加速就是真的“能站住了”，只不过这些“站住”都是短短几个调节周期的，下一步需要做的仅仅是要怎么延长站立的时间了。

怎么才能一直站住呢，答案：减速。

怎么减大家就自由发挥了。通过加编码器是最直观的方法了

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