组委会给的参考设计方案代码看不懂哦~核心的算法在哪里

whut_RY · 发表于 2012-1-11 21:08:06

回复 3# quzhanguang
亮点在这里
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// Test Erect Intelligent Car for Running. -- by Dr. ZhuoQing 2011,12,01
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whut_RY · 发表于 2012-1-11 21:11:11

敢问楼主如果滤波做好了
直立的程序直接用参考方案上的
电机电压 = K1 *滤波后的角度 + K2 * 陀螺仪采样的角速度
这个式子
先设K2 = 0，
调节K1 调节的好能不能使车站立但是会有小幅抖动？

whut_RY · 发表于 2012-1-12 15:34:53

回复 11# quzhanguang
谢谢！我暂时用的也是卡尔曼滤波
卓晴老师的博客里经常有些配文漫画，估计这方案里的漫画就是他画的。。。

whut_RY · 发表于 2012-1-13 18:04:37

本帖最后由 whut_RY 于 2012-1-13 18:05 编辑

回复 13# loveusos
控制电机的策略可以参考 the balance filter里的图

电机电压 = K1 *角度 + K2*角速度
效果相当于给车加上可调节的弹簧和阻尼器，以保持平衡，我的理解是这样的

具体模型和原理可以看看官方的参考方案中直立的控制方案的阐述

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