线速度/角速度=转弯半径

Zzzzz111

大佬 我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半径和期望半径差不多的时候转向输出不就变小了，转弯半径又变大了。现在速度一块或者碰到连续弯必死，大佬能指导下么。