线速度/角速度=转弯半径

sc2537075177 · 发表于 2018-7-12 16:44:37

三轮单级pid速度2.5提不上去，现在试试串级的方法，想要用转弯半径作为内环但怎么感觉波形好混乱呀，有大佬指点一下吗？

sc2537075177 · 发表于 2018-7-12 16:53:13

这个是发送与计算的程序

sc2537075177 · 发表于 2018-7-12 16:55:22

萌新召唤术：中南大佬

sc2537075177 · 发表于 2018-7-13 16:58:37

Zeo_Cena 发表于 2018-7-13 12:10
这个方法我也用过，不过你的速度和角速度得采集精度要足够，其次，你循迹的偏差和半径的拟合必须做到准确和 ...

谢谢

sc2537075177 · 发表于 2018-7-13 17:01:08

々律°～发表于 2018-7-13 13:18
你的期望是什么？

感谢大佬回帖，还没有期望，还没用串级，数据是用单级pid跑一圈测得数据，感觉这个数据很乱不知道能不能用，或者是不是我程序写的有问题？

sc2537075177 · 发表于 2018-7-13 17:03:28

麋鹿迷路发表于 2018-7-12 21:03
老哥，是不是你滤波有问题

不知道额，好像我没有滤波吧

sc2537075177 · 发表于 2018-7-13 17:04:23

十七123 发表于 2018-7-13 13:37
跑一米的环岛期望半径是1米实际半径也是1米吗

理想效果应该是这样吧

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[软件类] 线速度/角速度=转弯半径