关于直立车的速度环和直立环的叠加

c767831092

你队友的思路是非常好的，这个其实就是速度的串级控制了，速度环的输出结果其实对应的就是加速度，对车模进行一个受力分析是很容易就可以推导出来的。至于你说的没效果，首先可能是外环的极性搞反了，第二参数不合适，第三最好给外环的输出加一个限幅才叠加到目标角度上，最后，速度环的控制周期可以尽量给大一些，我是100ms才控制一次。因为直立车的速度是没有办法突变的，直接控制的其实是加速度，速度环高频控制并不会使得速度相应变快，反而还会使得整个车的稳定性变差。