陀螺仪图像良好，跟随正常，可是车子无法直立怎么回事？

zijian9665 · 发表于 2017-12-27 15:42:22

如图，角度跟随正常（红线是角速度归一化为角度，黄线是融合后的角度，蓝色线是加速度归一化为角度），使用的是KEA，用的是清华滤波方案，可是车子无法直立，先将P设置成2，D设置成0，P明明已经很小了，可是车子还会晃动明显，不知道是为什么？以前调过车的都觉得很异常，这个问题已经两个星期没有解决了，感觉很是无奈，陀螺仪用的是ENC-03M，加速度计用的是MMA7361，请大神指导一下，谢谢！！！感激！！！

zijian9665 · 发表于 2017-12-27 15:45:35

情况是这样的：给了一个很小的P，小车先是有点晃动，之后晃动越来越明显，最后翻车，加D也无济于事，小车任然晃动，然后晃动越来越明显，D加的大会出现小车高频晃动，晃动角度特别大

zijian9665 · 发表于 2017-12-28 00:18:07

问题已解决，是由于中断响应过慢，导致采集处理过慢，最后算的角度肯定是过慢的

zijian9665 · 发表于 2017-12-28 00:18:53

最后问题已解决，是由于中断过慢，导致采集处理过慢，最后算的角度肯定是过慢的

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陀螺仪图像良好，跟随正常，可是车子无法直立怎么回事？

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