做直立车遇到的两个奇怪的现象

阳关西

        如题，我在做直立车时遇到的两个非常奇怪的问题。             第一个是我每次按开关之后总是需要好久的时间车才能找到平衡点，大概是4~5秒吧，一直如此，这个现象困惑我好久了。     
        第二个是 我在加入速度环之后，不给预期速度值，让车只是静止的时候，车在静止大概6秒左右就会突然加速，满转，程序里限速了也没用，照样全速转，速度环的P不管怎么给都会这样，怀疑是硬件方面的问题，但程序应该也有地方有问题，是极性反了吗？

阳关西

luckner 发表于 2016-12-23 13:41
第一个问题 倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的

额，能说的具体一点吗？是那个数据有问题呢？陀螺仪的数据还是说归一化的系数有问题？昨天我们排查了一下发现陀螺仪的接口有点接触不良，但我感觉程序上应该也有问题的

阳关西

master“小军“ 发表于 2016-12-24 08:12
貌视不懂，不过，顶一下

谢谢，共同学习~

阳关西

melman 发表于 2016-12-24 16:36
表示车还没搭

应该都一样吧，我们的车搭的也很恶心的

阳关西

1325536866 发表于 2016-12-26 11:15
关掉电机，观察从上电开始 加速度计 陀螺仪  滤波之后的波形

额，就是看那个曲线的拟合程度吗？我们现在又遇到了一个新问题，就是抓住轮胎，摆动车身，车在回复的时候不会停留在原点，而是会缓慢的回复，就是说，它会先停留在中点附近的位置，然后缓慢的回到初始位置