电机增量式PID调节

然0412 · 发表于 2016-6-14 17:06:42

控制周期5ms，根据论坛各位大神的经验，PD给0先调I，再调P，但是调I的时候就发现，不管I给多大，实际速度总是在预期速度上下抖动（比如110脉冲上下抖动120~90）误差有10%了，这正常吗？看波形该怎么看呢？感觉波形都差不多实在看不出区别。。。

然0412 · 发表于 2016-6-14 17:10:20

有没有大神指点一下

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