舵机抖动的厉害

画画画u

大家端午节快乐，这个问题困扰了几天了，一直没解决，直道正常，入弯和弯道就抖。比如下面的这个这样的弯道，车放在这地方不动，采集到的数据却变化很大，导致舵机拐弯时可能会回正出弯           散尽家财，求大神们解答一波

画画画u

从左往右分别是左边界，右边界，当前行的中心，本场有效行的标志（这个数以下的行数据有效），全场求平均的中心

画画画u

还有一点就是当我在函数中加入发送到上位机的函数时，他就不怎么抖了，但是打脚会很延时

画画画u

g847279681 发表于 2016-6-9 17:54
这个图不错

同学莫要调侃。。。知不知道这是什么问题，我现在把其他中断都去掉了，只剩行场中断还这样

画画画u

@哈哈某人用菊花 @sonwendi

画画画u

miaobrother 发表于 2016-6-9 20:27
你加了 串口发送，控制周期肯定很长啊，看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊，你用的什么方法获得的偏差啊 ...

是啊

画画画u

望若闲云 发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不 ...

谢谢，正在逐一排除

画画画u

安小赞思密达 发表于 2016-6-10 01:27
目测你的舵机控制有问题

舵机控制应该不是根本，就是隔一段时间数据会有不正常的出现，才导致算出来的偏差不对，然后舵机抖

画画画u

第109位梁山好汉 发表于 2016-6-10 20:28
有效行

对的，解决了，排除了其他问题，就是我觉得没错的地方出错了

画画画u

望若闲云 发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不 ...

十分感谢同学的帮助，逐一排查，在我觉得不会出错的地方出错了！