舵机抖动的厉害

画画画u · 发表于 2016-6-9 17:41:28

大家端午节快乐，这个问题困扰了几天了，一直没解决，直道正常，入弯和弯道就抖。比如下面的这个这样的弯道，车放在这地方不动，采集到的数据却变化很大，导致舵机拐弯时可能会回正出弯散尽家财，求大神们解答一波

画画画u · 发表于 2016-6-11 14:37:11

望若闲云发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不 ...

十分感谢同学的帮助，逐一排查，在我觉得不会出错的地方出错了！

画画画u · 发表于 2016-6-11 14:35:10

第109位梁山好汉发表于 2016-6-10 20:28
有效行

对的，解决了，排除了其他问题，就是我觉得没错的地方出错了

第109位梁山好汉 · 发表于 2016-6-10 20:28:24

有效行

画画画u · 发表于 2016-6-10 10:21:42

安小赞思密达发表于 2016-6-10 01:27
目测你的舵机控制有问题

舵机控制应该不是根本，就是隔一段时间数据会有不正常的出现，才导致算出来的偏差不对，然后舵机抖

画画画u · 发表于 2016-6-10 10:19:55

望若闲云发表于 2016-6-10 10:07
舵机抖动一般都是偏差的问题，因为你是对偏差进行的pd控制，只要你没对pd搞很明显的分段，一般这两个参数不 ...

谢谢，正在逐一排除

安小赞思密达 · 发表于 2016-6-10 01:27:19

目测你的舵机控制有问题

画画画u · 发表于 2016-6-9 20:56:05

miaobrother 发表于 2016-6-9 20:27
你加了串口发送，控制周期肯定很长啊，看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊，你用的什么方法获得的偏差啊 ...

是啊

miaobrother · 发表于 2016-6-9 20:27:18

你加了串口发送，控制周期肯定很长啊，看起来肯定就不抖而且舵机打脚延时啊，你用的什么方法获得的偏差啊？加权平均？

画画画u · 发表于 2016-6-9 18:09:49

画画画u · 发表于 2016-6-9 18:02:31

g847279681 发表于 2016-6-9 17:54
这个图不错

同学莫要调侃。。。知不知道这是什么问题，我现在把其他中断都去掉了，只剩行场中断还这样

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