摄像头组舵机PD控制

小水管 · 发表于 2015-4-17 11:18:10

摄像头组舵机PD控制，请问P值和D值是怎么计算的出的呢？

支点305 · 发表于 2015-4-17 11:56:36

p是最大转角除以最大偏差然后再调
d就p的几倍吧。

小水管 · 发表于 2015-4-17 12:04:14

支点305 发表于 2015-4-17 11:56
p是最大转角除以最大偏差然后再调
d就p的几倍吧。

我车走直道的时候，车轮老是扭来扭去的，我调试的时候发现车子运动的时候图像中线的值老是跳变，导致偏差跳变，车子静止的时候就不跳了。

lions · 发表于 2015-4-17 13:25:08

小水管发表于 2015-4-17 12:04
我车走直道的时候，车轮老是扭来扭去的，我调试的时候发现车子运动的时候图像中线的值老是跳变，导致偏差 ...

你把舵机关了，用手推，你看算出的pid输入量是不是连续的，这种东西不一定的参数的问题，可以是信号处理的问题

寒冰一闪 · 发表于 2015-4-22 18:04:39

可能是函数不是连续的吧

风中溯 · 发表于 2015-6-8 15:48:14

哪些会影响函数的连续性？

liukai422 · 发表于 2015-6-18 15:04:11

先将D值置0，将P值逐渐调大，达到一个在直道不摇摆且能快速回正的状态，这时候加入D值，随着D的增大，弯道变得更顺畅，十字弯内切更厉害。。。。。纯属个人调试经验，互相交流

“坏人” · 发表于 2015-6-21 21:48:29

楼主，问题解决了么，求交流

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