融合的角度感觉没问题了但是直立效果一直有一个问题

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发表于 2015-3-13 21:19:37 | 显示全部楼层

中心数值确定后，再调整PD参数
P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值车模才能够保持直立。
随着该参数逐步增大，车模开始能够保持直立。进一步增大该参数会引起车模震荡。
D系数相当于倒立摆的阻尼力。该参数可以有效抑制车模的的震荡。当该参数过大的时候，车模开始抖动。

D系数,先令D=0，然后逐步增加P，直到车模发生震荡，再增加D消除震荡，直到车模开始抖动；
然后增加P，消除抖动；

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