直立车理论讨论

鹿死谁的手

戥家三少 发表于 2014-5-11 07:33
另附上届大神的理论文档，只做参考，大神谅解

楼主，想请教一下，E车模拐弯的问题，不加方向，就超一个方向走，怎么办

鹿死谁的手

戥家三少 发表于 2014-5-11 08:14
可能是左右轮积分不一样导致的，我们当时看过数据，发现总有一个轮的积分项会很快饱和，导致整个PWM的值都 ...

两边轮子积分不一样？有些不解啊，我们积分对象是速度给定值和反馈回来的实际速度值（编码器脉冲差值），意思就是两个轮的速度似乎是联系在一起的，还有就是可能是机械的问题吗？