大加看看我的直立好不有视频

wsdyi100 · 发表于 2013-4-4 17:09:20

我的直立视频，感觉有点软，给它加个速度，慢的时候还可以，速度稍微快点（其实也不是很快），启动了速度超调很多，七八米才能停下来达到我的设定速度，而且跑得时候感觉不怎么稳；感觉是速度闭环p的原因，调大了干扰直立，在原地晃动（特别软），而且跑的时候车体倾角明显变化频繁；小了，直冲，根本没减速的趋势；改速度积分参数感觉没什么效果，小了也没什么用，大了抖得厉害。到底是什么原因，大神些给个建议，调得我都不知道在怎么调了。有时候感觉是速度采集出来问题，但是怎么判断或测试一下速度采集是否正确，编码器采的是对的呢？
有什么调的方向么，建议……

头上两只角 · 发表于 2014-8-17 19:55:29

wsdyi100 发表于 2013-5-31 20:38
有和高见呢

调整哪4个参数。

wsdyi100 · 发表于 2013-5-31 20:38:46

qiulb151 发表于 2013-5-31 12:15
抖得太厉害了

有和高见呢

qiulb151 · 发表于 2013-5-31 12:15:59

抖得太厉害了

wsdyi100 · 发表于 2013-4-30 17:44:43

lcy_lb128 发表于 2013-4-28 20:06
楼主，我的小车向一个方向匀速前进，怎么像你的那样静止在哪里啊！有没有加微分控制？？

我加了微分的，调整下零点试试

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-28 20:06:11

楼主，我的小车向一个方向匀速前进，怎么像你的那样静止在哪里啊！有没有加微分控制？？

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-28 17:36:27

楼主速度闭环式参照官方的程序么？？？？参数可不可以贴出来参考一下！

verm · 发表于 2013-4-28 07:51:33

浪子不回头 · 发表于 2013-4-27 20:40:19

楼主怎么测的速、、、

RUYING20000 · 发表于 2013-4-20 16:32:09

除却巫山不是云发表于 2013-4-7 15:57
在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力 ...

一样啊。。。也有虚位。。。

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