直立车转弯飘问题

wsdyi100

我的小车在不加方向时速度闭环感觉还可以，加了方向控制时；速度慢点还可以走完，勉强1.2左右，走完全程有点加减速，但不怎么明显。刚开始以为是速度闭环参数问题，调了好久感觉也没什么效果；又认为是陀螺仪没安装水平的原因，因为看到了顺时针减速，逆时针加速的现象，但我把他转弯的角度发到上位机看，发现转弯的时候角度有变化，但是机会在1到2度变化，直立P参数为1500，感觉这个也应该没是问题吧，弄了一天发现没什么进展，直接提速，加大速度后，当速度快时可以有些弯能过，有些却不能，这时候转弯就会飘了，就像一个急刹车，内圈的轮子直接跳起来，甚至两个都跳起来，我分析他飘的原因是，转弯的时候存在干扰直立的情况，直立一杯打破，小车故有一个停下调节直立的情况，即一个停车的动作，但此时速度又快，便有一个急刹车的过程，出现跳动的现象，所以我觉得还是要把在转弯的情况下不打破直立即可很快的速度转弯，但是怎么才能转弯不打破直立呢？？？？？
各位车友看看我说得对不？来点建议

沩鉨wo乄菰単

wsdyi100 发表于 2013-7-6 15:59
我用的就是动态p，一直出现这个问题的都是在50弯上

能让我看看你的动态p的代码吗。

沩鉨wo乄菰単

グビξе 发表于 2013-5-6 16:10
你试试使用动态的P参数，我用了一下情况好了一点，但也存在问题

请问动态的p是根据偏差在方向控制里给不同的p吗。求具体讲讲

沩鉨wo乄菰単

虚-客 发表于 2013-5-5 19:36
我也遇到相同的问题，也没有解决。楼主分析的原因很正确，在转弯的过程可以把车看成旋转。可以肯定的是，车 ...

请问方向控制怎么样才算稳点，求具体讲讲

litingfeng

wsdyi100 发表于 2013-7-6 15:59
我用的就是动态p，一直出现这个问题的都是在50弯上

请问楼主怎么解决的啊？？？？？？？？我们现在这种问题很严重啊

追逐梦想

不时还会倒下？求教！！

追逐梦想

同上！陀螺仪安装不水平，是出现顺时针减速，逆时针加速的现象？？？
我们的加减速很明显啊！！

wsdyi100

グビξе 发表于 2013-5-6 16:10
你试试使用动态的P参数，我用了一下情况好了一点，但也存在问题

我用的就是动态p，一直出现这个问题的都是在50弯上

wsdyi100

虚-客 发表于 2013-5-5 19:36
我也遇到相同的问题，也没有解决。楼主分析的原因很正确，在转弯的过程可以把车看成旋转。可以肯定的是，车 ...

感觉速度和方向都有关系，把转向参数改小了也有这个情况，只是比之前弱化了一点，在减小转向参数的话直接冲出去了

wsdyi100

王海 发表于 2013-5-5 15:06
请问下LZ有没有遇到过左转很流畅，但是右转不流畅？

好像现在有这种情况，