直立车转弯飘问题

wsdyi100 · 发表于 2013-3-29 17:04:11

我的小车在不加方向时速度闭环感觉还可以，加了方向控制时；速度慢点还可以走完，勉强1.2左右，走完全程有点加减速，但不怎么明显。刚开始以为是速度闭环参数问题，调了好久感觉也没什么效果；又认为是陀螺仪没安装水平的原因，因为看到了顺时针减速，逆时针加速的现象，但我把他转弯的角度发到上位机看，发现转弯的时候角度有变化，但是机会在1到2度变化，直立P参数为1500，感觉这个也应该没是问题吧，弄了一天发现没什么进展，直接提速，加大速度后，当速度快时可以有些弯能过，有些却不能，这时候转弯就会飘了，就像一个急刹车，内圈的轮子直接跳起来，甚至两个都跳起来，我分析他飘的原因是，转弯的时候存在干扰直立的情况，直立一杯打破，小车故有一个停下调节直立的情况，即一个停车的动作，但此时速度又快，便有一个急刹车的过程，出现跳动的现象，所以我觉得还是要把在转弯的情况下不打破直立即可很快的速度转弯，但是怎么才能转弯不打破直立呢？？？？？
各位车友看看我说得对不？来点建议

李然 · 发表于 2013-3-29 20:57:19

y我也有类似的问题,求共同解决

扁舟子 · 发表于 2013-3-29 21:13:19

顶一
个

gtailyyy · 发表于 2013-3-29 21:39:29

不得不说,遇到同样的问题,所以顶一下

wsdyi100 · 发表于 2013-3-30 09:00:46

gtailyyy 发表于 2013-3-29 21:39
不得不说,遇到同样的问题,所以顶一下

你速度现在是多少啊

xiongcaifei · 发表于 2013-4-15 21:52:17

请问下：楼主有没有设定弯道减速呢？如果设定了，效果怎样呢？

黑与白 · 发表于 2013-4-15 23:05:59

我也遇到这样的问题啊！求大神指导！

杀手王旭 · 发表于 2013-4-18 23:59:17

你的直立很硬不？？

wsdyi100 · 发表于 2013-4-19 18:23:47

杀手王旭发表于 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

不怎么硬

jjz921024 · 发表于 2013-4-19 19:02:48

请问楼主，直立的方向控制一定要再加陀螺仪吗？只用P能不能跑好......

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直立车转弯飘问题

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