电磁点头

kidbang

速度闭环求救啊  直立控制抗性挺好  加了速度闭环和方向控制之后  小车在入弯时点头很明显  跑直线的时候也有轻微的点头，加大了速度时候就猛点头 ！大家帮忙分析下是什么原因啊？

kidbang

在路上520 发表于 2012-7-12 20:36
速度I太大了吧，方向控制时还要调I

问题已解决  把电机的正传反转识别去掉 就可以去掉点头的毛病

kidbang

sophet 发表于 2012-7-12 20:05
直立积系数有猫腻。。自己想想吧

想的出来还会发帖问？

kidbang

dright_chao 发表于 2012-7-12 21:13
那还能测速？

我们是这样可以解决问题的

kidbang

dright_chao 发表于 2012-7-12 21:57
那你用什么判断电机的正反转？

电机的PWM 输出

kidbang

哈醒123456 发表于 2012-7-12 18:32
减小P或者I试试看有什么效果

调了三天的程序，无论如何调节PI 没有结果  

kidbang

Lossingboy 发表于 2012-7-13 08:34
LZ，其实小车一直在前进的 所以电机一直是正转的所以是不是可以不用再判别它的正反转了呢？

似的  判断正反转会出错