细节决定成败，速度闭环终于完成了！

Lossingboy · 发表于 2012-6-11 12:31:05

看着别人的车子老早就飞的老快了，我们的速度闭环才刚刚完成，汗颜呐

一个数据类型没注意使我们速度闭环调了很久的，希望车友们一定要多注意细节呐{:soso_e188:}

Lossingboy · 发表于 2012-6-11 12:46:01

767519991 发表于 2012-6-11 12:38
求指导

指导称不上，大家交流。

Lossingboy · 发表于 2012-6-12 10:16:33

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 18:03
LZ，请问，方便给我看看你的加速度和陀螺仪融合后的角度波形么？...

当时就截了这一个图。

Lossingboy · 发表于 2012-6-12 12:26:13

5768340 发表于 2012-6-12 12:11
不知道你们速度控制用的啥方法，是官网的吗？？

嗯。。用官网的

Lossingboy · 发表于 2012-6-12 12:29:22

奔驰飞思卡尔发表于 2012-6-12 11:29
问一下LZ，你们的时间补偿常数Tz，陀螺仪的比例因子设置的多大啊

时间是4，陀螺仪系数要根据你自己的调试的吧？我的是200

Lossingboy · 发表于 2012-6-15 15:38:33

奔驰飞思卡尔发表于 2012-6-15 15:29
陀螺仪的比例因子为200？我们的也很大是十几，但这样的话陀螺仪有一点温漂，那不就变化很大吗，那不就得经 ...

温漂还行啊。。加上速度模块的话零点基本上可以不用改的

Lossingboy · 发表于 2012-6-15 18:28:30

linping9656 发表于 2012-6-15 15:44
你们速度控制用的是什么呢？还有楼主多快了啊

官网的..方向控制还没搞好还没上路呢

Lossingboy · 发表于 2012-6-15 18:30:30

奔驰飞思卡尔发表于 2012-6-15 15:47
问一下直立控制调到什么程度，才可以加速度控制，现在小车直立控制站不住，走走就倒了。只有直立控制可以 ...

只要速度能控制了，能匀速速了（包括0速度）就不会倒了。

Lossingboy · 发表于 2012-6-15 18:48:06

Lossingboy 发表于 2012-6-15 18:28
官网的..方向控制还没搞好还没上路呢

你能给我发一下你们的电磁检测到的波形图么？非常感谢！

Lossingboy · 发表于 2012-6-16 23:36:18

莫忆发表于 2012-6-15 19:36
请问楼主闭环的数据类型哪些比较容易忽略我们的速度闭环加的不怎么好感觉方向对就是不好能给点具体建议 ...

主要是数据的符号问题。。因为这个相关到速度控制的极性

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