求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！

♂ˇ邂逅√♀

求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！
TVT...
硬件滤波、软件滤波，我都试过了，就差没试过人工滤波了...[汗]
不知道为什么，总觉得，加速度计的波形怪怪的...
未硬件融合前：如果前倾，加速度计会值先减小很多，然后飙升上去，然后回落一点点，然后稳定...好奇怪啊~~加速度计不是反映出当前角度值么...可为啥我只是向着同一个角度倾斜啊，为何会出现这么大波动...把车静止在桌子上，狠得拍一下桌子也会出现一些脉冲...求助啊啊啊...难道两个硬件模块有问题？需要重新买不？！~~

♂ˇ邂逅√♀

toneymall 发表于 2012-6-11 21:11
说句实话，决定直立的关键不是加速度器，而是陀螺仪，加速度器只是一个修正而已。不管你用什么方案，清华的 ...

谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：
你在回复中提到了，“陀螺仪比加速度计更重要”
而，我用了官方的方案，里面的调试部分说明大概阐述如下：先调节P（P是控制角度的），再调节D（用于乘以角速度的）
我想问，不是，调节这P就能达到站立么？！~~D不是用来修正而已的吗？
请问你能不能提供一下详细点的调试方法？！
就是能不能告诉我，开始PD设置多少，然后怎样调节P直到出现怎样效果，接着怎样调节D，直到出现怎样效果？~~~求借鉴！~~
愿好人一生平安~~
感谢！~.

♂ˇ邂逅√♀

lrjzmy 发表于 2012-6-11 21:22
[/img]

谢谢你的图片！~~
请问，能不能告诉一下我，那三条曲线的含义，以及，“合格的波形”应该是怎样的标准？！~~~
谢谢！~~

♂ˇ邂逅√♀

奉有福 发表于 2012-6-11 19:45
是加了速度环，抗性很好了，还是只能增加 直立的时间，抗性不好， 给不了速度让他匀速前进？方便加q11704 ...

你好！~请问，能不能提供一下，关于直立的帮助啊？...我不知道到底硬件上有没有问题...请问你是用什么滤波方法的？！~

♂ˇ邂逅√♀

renqinglei 发表于 2012-6-11 13:58
你用的什么模块？跟这有一定的关系，龙丘的不行

你好！~
同时天涯沦落人啊~~~
我用的是那种集成好的模块，我也不知道什么牌子，是弄硬件的队友弄得~~
我负责软件的~~
我们俩一直折腾啊折腾，都弄不好~~~请问你那边情况如何？！~~
你们融合、滤波之后，图像如何？！~~求指点...

♂ˇ邂逅√♀

toneymall 发表于 2012-6-12 12:27
恕我直说，我感觉你们组在理解PD上可能有个误区。陀螺仪是采样角速度，我们需要的是角度控制直立。所以你 ...

谢谢你的耐心指导...
我们是用了官方的硬件融合，融合之后再经过AD采集之后进入MCU，然后经过PD调节再送入直立函数的...所以没有才用到互补滤波或者卡尔曼滤波的...
请问，你是直接从AD采集数据然后进入互补滤波然后再进行PD控制么？！~~~每次中断就进入互补滤波就可以了？...

♂ˇ邂逅√♀

奉有福 发表于 2012-6-12 00:02
几乎就是拷贝官网的。。

请问，你觉得这波形，有木有问题？！~~~

♂ˇ邂逅√♀

renqinglei 发表于 2012-6-12 08:28
P*的是角度量，但这个角度还主要角速度积分得到的，加速度计只是稍微补偿，我们开始也是这样，把陀螺仪系 ...

关键是，我总感觉，硬件有问题...好奇怪的波形啊...

♂ˇ邂逅√♀

renqinglei 发表于 2012-6-13 15:21
怎么怪了？

一楼有说：
未硬件融合前：如果前倾，加速度计会值先减小很多，然后飙升上去，然后回落一点点，然后稳定...好奇怪啊~~加速度计不是反映出当前角度值么...可为啥我只是向着同一个角度倾斜啊，为何会出现这么大波动...把车静止在桌子上，狠得拍一下桌子也会出现一些脉冲...

现在补充，那玩意，时而波形又好像好了...时而又傻傻的...555...

♂ˇ邂逅√♀

lightface2010 发表于 2012-6-14 18:24
好贴，关键是有无私奉献的人

嗯，我也觉得~~互相帮助才能共同进步...各位好人一生平安！~~~