乐师摄像头控制算法分享。

zzy2099

虽然在四川省赛中未能顺利完成决赛比赛，但验证了我们的策略让摄像头跑上3M基本应该没问题。
#include "smartcar.h"
void main()
{
       软硬件系统初始化（）;
       for(;;)
       {
                if（图像采样完成）
               {
                    边沿检测法提取左右黑线（）；
                    数据滤波消除十字错误数据（）；
                    十字和反光断线补线（）；//反光补线非常不稳定
                    根据面积和斜率计算方向和速度控制量（）；
                    方向控制（）；
               }
                速度控制();
       }
}
/*
说明：
图像采集采用等距采样，从30~310行跳行采。
前瞻150CM，速度控制周期2毫秒，方向控制周期20毫秒。

请高手不吝赐教，若方便，指出结构问题。
同时也愿车友共同进步，愿智能车技术蒸蒸日上！

*/

zzy2099

32497852 发表于 2012-6-27 09:29
问下速度控制策略！弯道和直道你们是怎么控制的！

难以言尽，简单说就是 直道标定最大速度X，最急弯道标定最小速度Y，X:Y大约是8：5（引用北科第四届策略），不同入弯情况 根据赛道信息再动态计算。但总是介于XY之间。

zzy2099

51coming 发表于 2012-6-5 00:15
有疑问，速度控制周期2ms？怎么弄的？一场控制多次？

你可以每隔30行控制一次，也可开定时中断，这个也有实现难度？

zzy2099

dongyunlong 发表于 2012-6-3 09:25
我们的单双线找不到合适的切换标志，请问你们是根据什么判断的呢？

切换控制变量，依我个人理解，此乃大忌！

zzy2099

风云变幻 发表于 2012-5-29 17:56
请问楼主，如何确定面积和斜率算法的切换，或者说如何确定才不采用斜率控制舵机转角,即入弯时机如何把握?

不用切换吧，切换必然引起抖动。
二者始终按照一定比值即可。

zzy2099

星斗520 发表于 2012-5-28 17:16
多谢指教 还有一点疑问 每场数据都做处理吗？ 不是一场采集 一场处理？
不担心 数据还没处理结束 新数据 ...

程序写简单点，就没问题，呵呵！
毕竟20MS里面，真正采图像的也不过20%的时间！

孙嘉遇

楼主您好，请问我把速度控制放在了pit中断当中，但是我的轮子是一卡一卡的，转几圈停一下又转，想请教一下你觉得这是什么问题呢？

六安飞雨

agogos 发表于 2012-5-28 13:58
我是觉得这个刷新率慢了，整场采集完算延迟会有点大。。建议采集中间插入处理。。。

请问一下该怎么插如处理，能说下思路吗？？图像没采集完就处理不会有问题？

偶然say

znfc2 发表于 2015-7-22 08:55
不知道神不神

栋哥，请问一下，摄像头矫正过程中，导入matlab中的矫正表和反矫正表是什么意思？那是什么东西，我矫正好了，怎么生成矫正表？

偶然say

znfc2 发表于 2015-7-22 08:55
不知道神不神

栋哥，你那仿真软件怎么用的？

znfc2

偶然say 发表于 2015-7-22 03:41
今年常熟~期待常熟摄像头神车

不知道神不神

偶然say

znfc2 发表于 2015-7-20 11:53
三年多前的事了、、、

今年常熟~期待常熟摄像头神车

znfc2

偶然say 发表于 2015-7-15 14:13
栋哥求助啊

三年多前的事了、、、

偶然say

znfc2 发表于 2012-5-28 13:08
面积和斜率计算方向和速度控制量,这到底是如何计算的呢?

栋哥求助啊

zhangjianwu

然并卵