我们的故事

Quixote

又有人问我，“程序用的都是学长的吧”。就想写这个东西了。
我们最终的参赛人员是两个大二、一个大四，很独特吧。囧Zzz和Jamesdeep，真名我就不说了，认识的都认识。
一切的开始是在去年十月中旬，那时候我跟当时的女朋友分手了，湖南大学的，她说过“我就算参加这个比赛也比不过她们湖大的”。也就那时候组队了。
当时就我和Zzz两个。当时的分工是我软件和硬件，很青涩的分工。然后Zzz开始看AD的制版视频，而我则拿着一份LPLD的代码和一块最小系统走上了光辉的K60之路。真是啥都不会，现在都不会51。记得是看了一段时间，我觉得这么不是个事，也有可能是我太懒，看不下去那一行行的文档说明，我觉得有更简洁的方法，对驱动底层而言，无论各个模块，用别人的总不是个事。也就是从那时候起，我开始看官方的数据手册和参考手册。永远记得Zzz当时让我写个PWM驱动，我默默地用GPIO写出来了。。代码找了找，没找到。太早了。
后来接触到了手册，才发现这款芯片不是LPLD给的手册那样简单，官方的手册写的很详尽，而且是更接近底层。用地址标出模块，跟我高中用的NXT和DP801完全不一样。
大约二月份左右，所有的底层文件全部写完。
在这之间，我谈了一个女朋友，加了入队，可最后也是分手，队伍还是我和Zzz两个。
记得一开始还有个女生，大约在12月份的时候，那时候队名有好几个选项，抽签选择了因为爱情。。。。。。
不过最后还是在一月左右选择了顺暗这个名字，原因很简单，有个学长的队名叫逆光。
后来车子第一次搭好，三块电路板。James的加入则是在一次MOS事故，有一次电机三天没转，拿出来再看的时候，相同的程序，MOS转不了，温度在不断升高。

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今天先写到这里，以后再更新。


补充内容 (2014-7-26 23:12):
后来一起检查问题，只得出了以后焊完板子要洗板，然后James加入了我们。然后那时候第三弹板子差不多也到了，最早的第一部车，三层超大型的只简单地跑过一两次全程。然后就是James书写编码器计数LPTMR底层的岁月。

补充内容 (2014-7-26 23:14):
然后同时是James书写OLED底层的时候，说实话，那时候我被震憾到了，也感觉到了自己的浅薄与渺小。以后的分工逐渐变为了我写上位机，James写算法的岁月。而硬件电路一直由Zzz画，然后同James一起商量。

补充内容 (2014-7-26 23:17):
那时候真是单纯的时候，可以说至少我是受到了鼓动和刺激。

补充内容 (2014-7-26 23:22):
后来，第一代上位机出来，由K60和TFT1289组成的上位机。能实时接收一定量的数据并实时显示，5ms刷新一组数据。这一代上位机成型时间基本已经在校赛快要开始，用处不大。校赛的车速全是James靠经验和OLED盲调。

补充内容 (2014-7-26 23:22):
校赛车子，最近前瞻40，最远可达1m。

补充内容 (2014-7-26 23:30):
后来，一起弄主动悬挂。弄了差不多两个月，不过最后一事无成。在这两个月中，我写了个电机的分离积分PID控制，应付了个课设。写了个FPGA的显示器显示驱动，用来准备更快速的数据传输用上位机。

补充内容 (2014-7-26 23:32):
在这期间，Zzz的板子越画越小，他的焊接技术也越来越强。说真的，Zzz真是神一样的人。James也在思索各种形式的算法，一横一竖十字，两横一竖士字。一切都在有条不紊地进行。 不过主动悬挂一直没弄出来。

补充内容 (2014-7-26 23:37):
当省赛快到的时候，我们却被不断烧的自己焊接的最小系统所纠结。不得已，采用龙丘的最小系统以及继续沿用类似校赛的方案，不过此时的省赛车子已经跟校赛完全不同，算法、机械完全不一样。但这些不同造成了滑铁卢。

补充内容 (2014-7-27 00:10):
或许只能说青春无悔，也许也是像薛总说的要学会“接受一切你必须接受的”。

补充内容 (2014-7-27 00:13):
做了这接近一年车，更多学到的是，看数据说话，一切跟着需要走。至少我们车从7月8号调到比赛前全靠的是上位机显示的数据进行分析，也许看赛道分析也是一个路子，但感觉不如直接看车子究竟看到了什么来的直接。

补充内容 (2014-7-27 00:16):
第十届，自己写摄像头代码的时候，估计也会是这样子来，毕竟今年我只是偶尔分析数据，没有直接写程序，感觉明年还是压力很大。

补充内容 (2014-7-27 00:16):
数学的作用，在省赛前不知有何作用，但在准备华南赛的阶段，数学简直贯穿了算法，或者说升华了算法。

补充内容 (2014-7-27 00:19):
还是继续说省赛吧，省赛我们主要跪在了轮胎和过小的摆臂上，舵机响应严重不如校赛，再加上滑得飞起的轮胎，整个车只能说跪了。后来下半场用1.5的速度跑出了2.3左右的时间，只能说路径优化的不错。至少在这种境界下。

补充内容 (2014-7-27 00:21):
省赛结束后，我们组面临淘汰的危险。其间每个人的表现我就不说了，隐私。但都很悲伤，实在是屈辱。顺暗从没遭受过这样的瞧不起。我们组有神一样的硬件神一样的软件但最终成了这样，真的只能说穷途末路。

补充内容 (2014-7-27 00:25):
省赛前瞻50、75

补充内容 (2014-7-27 00:29):
我记得James有个写了好几页的大本子专门记下所有算法的思想，我只能说佩服，我这种懒人，不知道能不能达到这种境界。

补充内容 (2014-7-29 12:54):
其实华南赛，我们的算法进行了全部更改。也许是那次失败，让我们更加得务实了。从识别到控制，全部都进行了重写，还有底层，也写得更精简了。大约在7月7日那天，所有的代码写好，但进行调试，发现十字有重大问题。

补充内容 (2014-7-29 12:55):
7月7日调了一天都没调好。但7月8号因为一件事的完成，车速回归2.6。那就是一个读取数据的上位机，我们把所有的数据读入电脑，车子在全程中看到的东西。可以说华南赛我们完全是靠数据一个一个分析跑成的3m。

补充内容 (2014-7-29 12:57):
思路是思路，想法是想法，如何实现绝对是一门学问。每个人有一套路子，但我们的路子是依靠数据进行分析，针对问题进行判别，这是个古老慢速的方法，但我觉得很实用，很实在。如果没有这个，

补充内容 (2014-7-29 12:59):
我们不会发现舵机拉低了电机，不会发现十字每次出弯一定会看到的那个点，不会把车子调成每次出弯的姿态一模一样，入弯一模一样，也不会达到现在这种比较精确的控制。数据是算法的具体表现，上位机是显示数据的载体。

补充内容 (2014-7-29 13:00):
以后无论做什么，实实在在地面对问题分析问题总是正确的路子我觉得。小时候，认为一时聪明可以解决很多问题，但现在长大，只能说越实在越能解决更多问题。

补充内容 (2014-7-29 13:02):
车子已经这样，再怎么不想去面对，也是书写既定的事实，无论这辆车有多大潜能，我们能让他跑成怎样。他已经参加不了国赛，没法在成都跑出他的风采。等待我和Zzz的是明年，但James已经不能再参加这个比赛，

补充内容 (2014-7-29 13:02):
真的挺对不起他的

补充内容 (2014-7-29 13:07):
明年不管怎样，我们的电路板上一定要有James的名字。如果可以，我们还想干一件更疯狂的事情。但无论怎样，明年得做好。只要让顺暗再次疯狂地躁动起来，才能实现这一切。第十届，顺暗来了。

筱明

第一年三个兄弟用XS128做了一个摄像头一个电磁，第二年四个兄弟用K60做了一个摄像头一个电磁，第一年盲调，止步省赛，第二年，各种上位机辅助工具，第二年车子到了五月份才开始写程序，杀入国赛，青春不后悔，感谢一起陪伴过的兄弟，还有车队中那两个一起陪我们走南闯北的妹子。第十届是你的世界，加油！

冬晨夏夜

希望你明年再现你们的风采

天翊

sunshineabner

加油~

Quixote

ㄗs錒佔 发表于 2014-7-29 19:03
我知道呀，还跟他打招呼了

why are you so diao?
who give you brave?

ㄗs錒佔

Quixote 发表于 2014-7-26 23:01
俩男的！！

我知道呀，还跟他打招呼了

Quixote

1205889441@qq.c 发表于 2014-7-28 09:58
什么？你居然有这么多女友？？

不要在意这些细节

Quixote

wuguangnan110 发表于 2014-7-28 09:55
额···· 学弟  我就开了个玩笑而已啦

那些天心情不太稳定……没有针对你，只是舒缓下心情……

1205889441@qq.c

什么？你居然有这么多女友？？