用的官方硬件滤波，不知道这个波形行不行，求大神看看，谢谢

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 02:16:32

用的官方硬件滤波，不知道这个波形行不行，求大神看看，谢谢
到现在还在纠结波形的孩纸~~求大神帮忙看看
蓝色为融合角度
黄色为加速度计
红色为陀螺仪

月光疾风 · 发表于 2012-6-26 20:43:00

newhand1991 发表于 2012-6-26 03:38
灵敏度越高，抗噪性越差，有一点小抖动就会感受到，如果参数没调好，那么系统就会发散、超调。反正则反。 ...

好的~谢谢~

newhand1991 · 发表于 2012-6-26 03:38:03

月光疾风发表于 2012-6-25 22:31
哦，还有就是传感器的安装位置问题，我安装在原来应该装舵机的位置，我知道越高灵敏度高，但是不知道我这 ...

灵敏度越高，抗噪性越差，有一点小抖动就会感受到，如果参数没调好，那么系统就会发散、超调。反正则反。

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 22:31:46

newhand1991 发表于 2012-6-25 22:10
嗯，这样会使陀螺仪的输出反向，加速度计的输出不变的。最后融合的角度就是非常标准的。

哦，还有就是传感器的安装位置问题，我安装在原来应该装舵机的位置，我知道越高灵敏度高，但是不知道我这样行不行~

newhand1991 · 发表于 2012-6-25 22:10:50

嗯，这样会使陀螺仪的输出反向，加速度计的输出不变的。最后融合的角度就是非常标准的。

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 22:08:24

newhand1991 发表于 2012-6-25 20:24
那可以直接把模块旋转180°

上下颠倒？

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 22:07:17

转身夏末发表于 2012-6-25 13:37
请问是不是直接按照官方2.0的电路图做就可以达到这个效果了啊？谢谢

是的~

newhand1991 · 发表于 2012-6-25 20:24:04

月光疾风发表于 2012-6-25 12:22
我是集成在一起的模块~

那可以直接把模块旋转180°

转身夏末 · 发表于 2012-6-25 13:37:28

请问是不是直接按照官方2.0的电路图做就可以达到这个效果了啊？谢谢

月光疾风 · 发表于 2012-6-25 12:22:23

newhand1991 发表于 2012-6-25 10:41
很明显，你的陀螺仪和加速度计的方向是相反的，可以把陀螺仪换个方向，或者换加速度计的方向也行。

我是集成在一起的模块~

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