第一年从零做 记录一下

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wx_LpvYW22W 发表于 2018-4-29 09:04
楼主用的是啥摄像头，有没有用广角？

就是普通的OV7725 应该不是广角

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调参之后发现自己的车还是有许多细节没处理好 回到细节上吧

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调车是真他妈难受！！！ 迷了

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想问问大家啥时候能闭环 现在好的时候2米4多点 没加环岛障碍 就弯道十字 弯道会甩尾 快了甩的更严重 现在是想能稳定2米5路径跑的好点然后上电机 有大神给个建议吗

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猫之熊 发表于 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上 ...

我今天也刚弄的电机 参数也不会调 我速度是这么测的 你量出1米的距离 推着车走完这一米 看看累计捕获多少脉冲 然后就可以测出来了

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猫之熊 发表于 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上 ...

其实都是参数 我也是花了大把时间调参 说白了就是试数 很费时间 没有别的学校传承 也不知道如何建模 看技术报告自己菜也是看不懂人家的二次P 跟轮胎摩擦力有很大关系 最开始我也一米多 后来用了个分段P速度上去一些 然后还是试数 结果发现P多了之后 更难 不仅P还有D 对轮胎摩擦要求更大 准备像楼上说的一样 换个方案了 再就是很多细节方面的问题 我也是借鉴别人代码 先给赛道类型分类 然后不同类型给不同P 你可以尝试一下

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飞卡小子 发表于 2018-4-30 21:18
我们实验室的学长说在2米4的时候就可以开始尝试学习编码器闭环了，不过楼主现在还是采用的分段p吗？这个一 ...

谢谢啦 不过你们的一次P是指一次函数P值对吗 轮胎的确很麻烦 摩擦力影响真的很大很大 有时候过弯 前面舵机会与地面摩擦有很大声音 速度也会下降 前轮哪有些机械设计不太理解 应该会有影响 谢谢啦

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飞卡小子 发表于 2018-5-1 11:23
楼主在调的时候有没有发现sd5的反应速度不是很快？有没有解决过这个问题？毕竟其他不处理光调参到2米4已 ...

我推车的时候 路径倒是很不错 一跑就完蛋 入弯的确会有一些延迟 要说外校的话我是知道我们这边山东赛区几个周前就有很多3米 3米1的了

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飞卡小子 发表于 2018-5-1 11:23
楼主在调的时候有没有发现sd5的反应速度不是很快？有没有解决过这个问题？毕竟其他不处理光调参到2米4已 ...

我这边有权限 积分还不够 加不了好友 可以加个QQ一起交流 一下 357091184

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还是开环 想把舵机调的再好一点 路径弄得顺畅一点 写写检测障碍的程序 大家有什么问题都可以说一下 有能力大家一起解决解决