智能车制作

标题: 第8届光电的为什么刚开车，就冲出一段距离，停下来，然后继续走？ [打印本页]

作者: 2011飞飞飞 时间: 2013-6-1 18:58
标题: 第8届光电的为什么刚开车，就冲出一段距离，停下来，然后继续走？
调I很多吃，不管用。是因为直立没有调好？

作者: 、煈の°絮だ 时间: 2013-6-1 19:15
速度控制吧

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-1 19:39
速度控制的问题，主要估计是在你的“刚开车”瞬间的处理吧~~~

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-1 21:46

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-1 19:39
速度控制的问题，主要估计是在你的“刚开车”瞬间的处理吧~~~

我也有这样的问题，那如何处理啊？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-1 22:00

为丞而琳发表于 2013-6-1 21:46
我也有这样的问题，那如何处理啊？

你能说一下你“开机”的步骤么？

作者: lyb 时间: 2013-6-2 00:23
你可以试试刚开机是给个小点的速度，然后把速度一点点加上去

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-3 18:41

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-1 22:00
你能说一下你“开机”的步骤么？

先拨码开关，选择速度，然后开总开关，陀螺仪零点采集，采完后，开电机开关，车就开跑了...........

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-3 20:23

为丞而琳发表于 2013-6-3 18:41
先拨码开关，选择速度，然后开总开关，陀螺仪零点采集，采完后，开电机开关，车就开跑了...........

开电机的总开关的瞬间，是否车轮已经在转动然后你才让他跑了呢？
是这样的，你如果用的是去年官网的那个程序，里面有一个，速度闭环的积分，这个积分，是一直累加的，会收到前一个状态的影响。也就是说，你如果开了电机开关之后，车轮在没着地开始跑动之前，就已经开始有“速度”，这个“速度”被累加之后，可能会在你的小车站起来之后通过往前的继续冲，来“缓解”嚄~~~

作者: 避风港1717 时间: 2013-6-3 20:51

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 20:23
开电机的总开关的瞬间，是否车轮已经在转动然后你才让他跑了呢？
是这样的，你如果用的是去年官网的那个 ...

怎么解决啊大神，我的也有同样问题，只是现在通过调节PI好了一点点但是还不满意啊

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-3 21:16

避风港1717 发表于 2013-6-3 20:51
怎么解决啊大神，我的也有同样问题，只是现在通过调节PI好了一点点但是还不满意啊

啊，别这样说。我不是什么大神。我可以跟你分享一下我的方法。
我有两盏灯，开机的，灯1亮，自检完成之后，灯1灭，这个时候，PWM没有任何输出的，也就这两秒钟时间内，我把车扶好到直立状态，灯2亮了，表示正常在工作的了，与此同时，PWM也有输出了。此时的车模不会有太大的前后走，大概也就一两厘米那样子最多。不知道这个对你是否有帮助？？？

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-3 21:32

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:16
啊，别这样说。我不是什么大神。我可以跟你分享一下我的方法。
我有两盏灯，开机的，灯1亮，自检完成之后 ...

多谢了，还有个问题，车子要跑的快稳，是不是直立要调得比较硬啊？你的车子直立的感觉是怎么样的？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-3 21:37

为丞而琳发表于 2013-6-3 21:32
多谢了，还有个问题，车子要跑的快稳，是不是直立要调得比较硬啊？你的车子直立的感觉是怎么样的？

这个问题，我也不知道怎样回答你，因为我自己也没有一个准确的答案，
我主观上地说，我的直立是调到“中偏硬”的，因为有这么一个问题，如果太软了，在过障碍的时候，再小的障碍也是直接趴下了，因为根本没有足够的力来克服地心引力。至于，调到最硬的话，我也不清楚这样会不会有什么“不良后果”，反正我是觉得，中等硬度那样子最好吧~~~希望我的回答对你有帮助...

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-3 21:44

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:37
这个问题，我也不知道怎样回答你，因为我自己也没有一个准确的答案，
我主观上地说，我的直立是调到“中 ...

我也认为要调得硬一点。我车速快的时候，有1.5m/s吧，过些50cm的急弯时，有一个轮子似乎会离开地面，导致不稳，你认为是什么原因啊？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-3 23:52

为丞而琳发表于 2013-6-3 21:44
我也认为要调得硬一点。我车速快的时候，有1.5m/s吧，过些50cm的急弯时，有一个轮子似乎会离开地面，导致 ...

呃，不是很理解你所谓的“50cm的急弯”是什么概念？哈！~
至于你说有一个轮子会弹起来，我可以给你分析分析看：
转弯时侯，会产生摩擦力，f等于m乘以r分之v平方，明显，r和m你要去改变，是不太现实的，m太大也不是很好，那难道要牺牲v？不然，且听分析：
1.从速度环上来说，拐弯的时候，会形成差速。如果你的速度控制策略有问题，“会让你的车误以为转弯时候速度下降很厉害”，这样转弯还狂加速上去，你看，是否就速度环就会让速度猛增上去，自然漂移了（也就是一个轮子飞了）
2.如果你的方向控制做得不好，转弯的时候，车身猛增速，效果也是一样！~

解决方法：
像1出现的问题的话，也就是速度环出问题，会出现这样的情况：小车过弯，一个轮子弹起来，之后整个小车就乱了，活蹦乱跳的，基本上很难恢复，几乎就到底了。那调一下PI参数吧，还有，做速度的平滑处理，首选推荐，速度低通滤波。至于方法，不说，自己想，哈！~~~
像2出现问题，那就要研究研究你的转弯控制算法啦~~~我的话，也曾出现这种问题。但是我们通过一个方法解决了，就是通过增大微分，效果是挺不错的~~~

希望对你有帮助~~~哈！~对了，如果有什么好经验，一起也分享分享吧~~~

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-4 00:22

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 23:52
呃，不是很理解你所谓的“50cm的急弯”是什么概念？哈！~
至于你说有一个轮子会弹起来，我可以给你分析分 ...

非常感谢你说的这些。我的车的确是在弯道有加速的现象的，无论左转还是右转，这很可能就是因为在弯道的速度比入完前速度快的缘故，导致车子不稳的。对于你说的对速度的低通滤波，我也是有处理的，一阶低通。方向上的微分你是怎么做的？是通过竖直陀螺仪还是程序上计算出方向的偏移量变化率来处理的？我是通过提取赛道中点的变化率来作为微分的。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-4 00:29

为丞而琳发表于 2013-6-4 00:22
非常感谢你说的这些。我的车的确是在弯道有加速的现象的，无论左转还是右转，这很可能就是因为在弯道的速 ...

你是对实际车速进行一阶低通滤波吧？低通系数是多少呢？怎样你才觉得算是ok了呢？对了，你有没有用无线？或者说用蓝牙？还记得调直立滤波的那个图像的那个软件不？可以尝试一下把速度曲线显示出来，这样有助于做调节噢！~
另外，方向控制方面，我也是通过提取赛道中点的变化率来作为微分的，我发现了，如果过弯不顺畅、十字架丢失等问题，都可以通过提高微分来处理嚄！~~~
另外，我想请教一下，你有使用转向陀螺仪不？知不知道它的使用方法和窍门？能否交流一下呢？~~咔咔~~

作者: 避风港1717 时间: 2013-6-4 09:14
开机自检是怎么一回事啊

作者: 避风港1717 时间: 2013-6-4 09:14

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:16
啊，别这样说。我不是什么大神。我可以跟你分享一下我的方法。
我有两盏灯，开机的，灯1亮，自检完成之后 ...

开机自检是怎么回事啊

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-4 09:18

避风港1717 发表于 2013-6-4 09:14
开机自检是怎么回事啊

这个，包括所有接口的初始化、陀螺仪零点检测~~~

作者: 避风港1717 时间: 2013-6-4 09:43

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-4 09:18
这个，包括所有接口的初始化、陀螺仪零点检测~~~

谢谢赐教啊，收益很大

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-7-6 00:51

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-4 00:29
你是对实际车速进行一阶低通滤波吧？低通系数是多少呢？怎样你才觉得算是ok了呢？对了，你有没有用无线？ ...

请问一下，速度的一阶低通具体是怎么实现的，非常感谢！！
我也发现加微分的作用很好，但大了方向上会左右抖，但是我想能不能把陀螺仪和偏差的微分都用上，这样会不会鲁棒性更强，可是我们怕陀螺仪的零偏会变，跑的过程中的抖动也会有影响，所以只是试了试，感觉和计算偏差的微分差不多，就没用了，转向的陀螺仪应该要装竖直吧，而且要在小车的竖直中心线上吧，开机矫正，就这些吧！
希望能互相交流,哈哈哈！！！
还有我们入十字的时候老是斜入，严重的时候直接90度转进去错了，不严重的时候出现偏差导致弯道转的很糟糕，困扰很长时间了，希望能和你交流交流！！！

作者: 兰陵争信 时间: 2013-7-6 09:24

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:16
啊，别这样说。我不是什么大神。我可以跟你分享一下我的方法。
我有两盏灯，开机的，灯1亮，自检完成之后 ...

我是先自检加速度计很陀螺仪的零点（车子没有速度，站不起来得手扶着），然后直立控制，等到车子直立起来，我按了按键，两秒后车子自动启动，速度会相当快的冲出去，然后减速0左右，再加到目标速度，调整I感觉效果会比较好点，但是还是避免不了前冲的现象

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