第8届光电的为什么刚开车，就冲出一段距离，停下来，然后继续走？

为丞而琳 · 发表于 2013-6-3 21:32:31

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:16
啊，别这样说。我不是什么大神。我可以跟你分享一下我的方法。
我有两盏灯，开机的，灯1亮，自检完成之后 ...

多谢了，还有个问题，车子要跑的快稳，是不是直立要调得比较硬啊？你的车子直立的感觉是怎么样的？

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-3 21:37:21

为丞而琳发表于 2013-6-3 21:32
多谢了，还有个问题，车子要跑的快稳，是不是直立要调得比较硬啊？你的车子直立的感觉是怎么样的？

这个问题，我也不知道怎样回答你，因为我自己也没有一个准确的答案，
我主观上地说，我的直立是调到“中偏硬”的，因为有这么一个问题，如果太软了，在过障碍的时候，再小的障碍也是直接趴下了，因为根本没有足够的力来克服地心引力。至于，调到最硬的话，我也不清楚这样会不会有什么“不良后果”，反正我是觉得，中等硬度那样子最好吧~~~希望我的回答对你有帮助...

为丞而琳 · 发表于 2013-6-3 21:44:51

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:37
这个问题，我也不知道怎样回答你，因为我自己也没有一个准确的答案，
我主观上地说，我的直立是调到“中 ...

我也认为要调得硬一点。我车速快的时候，有1.5m/s吧，过些50cm的急弯时，有一个轮子似乎会离开地面，导致不稳，你认为是什么原因啊？

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-3 23:52:56

为丞而琳发表于 2013-6-3 21:44
我也认为要调得硬一点。我车速快的时候，有1.5m/s吧，过些50cm的急弯时，有一个轮子似乎会离开地面，导致 ...

呃，不是很理解你所谓的“50cm的急弯”是什么概念？哈！~
至于你说有一个轮子会弹起来，我可以给你分析分析看：
转弯时侯，会产生摩擦力，f等于m乘以r分之v平方，明显，r和m你要去改变，是不太现实的，m太大也不是很好，那难道要牺牲v？不然，且听分析：
1.从速度环上来说，拐弯的时候，会形成差速。如果你的速度控制策略有问题，“会让你的车误以为转弯时候速度下降很厉害”，这样转弯还狂加速上去，你看，是否就速度环就会让速度猛增上去，自然漂移了（也就是一个轮子飞了）
2.如果你的方向控制做得不好，转弯的时候，车身猛增速，效果也是一样！~

解决方法：
像1出现的问题的话，也就是速度环出问题，会出现这样的情况：小车过弯，一个轮子弹起来，之后整个小车就乱了，活蹦乱跳的，基本上很难恢复，几乎就到底了。那调一下PI参数吧，还有，做速度的平滑处理，首选推荐，速度低通滤波。至于方法，不说，自己想，哈！~~~
像2出现问题，那就要研究研究你的转弯控制算法啦~~~我的话，也曾出现这种问题。但是我们通过一个方法解决了，就是通过增大微分，效果是挺不错的~~~

希望对你有帮助~~~哈！~对了，如果有什么好经验，一起也分享分享吧~~~

为丞而琳 · 发表于 2013-6-4 00:22:20

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 23:52
呃，不是很理解你所谓的“50cm的急弯”是什么概念？哈！~
至于你说有一个轮子会弹起来，我可以给你分析分 ...

非常感谢你说的这些。我的车的确是在弯道有加速的现象的，无论左转还是右转，这很可能就是因为在弯道的速度比入完前速度快的缘故，导致车子不稳的。对于你说的对速度的低通滤波，我也是有处理的，一阶低通。方向上的微分你是怎么做的？是通过竖直陀螺仪还是程序上计算出方向的偏移量变化率来处理的？我是通过提取赛道中点的变化率来作为微分的。

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-4 00:29:15

为丞而琳发表于 2013-6-4 00:22
非常感谢你说的这些。我的车的确是在弯道有加速的现象的，无论左转还是右转，这很可能就是因为在弯道的速 ...

你是对实际车速进行一阶低通滤波吧？低通系数是多少呢？怎样你才觉得算是ok了呢？对了，你有没有用无线？或者说用蓝牙？还记得调直立滤波的那个图像的那个软件不？可以尝试一下把速度曲线显示出来，这样有助于做调节噢！~
另外，方向控制方面，我也是通过提取赛道中点的变化率来作为微分的，我发现了，如果过弯不顺畅、十字架丢失等问题，都可以通过提高微分来处理嚄！~~~
另外，我想请教一下，你有使用转向陀螺仪不？知不知道它的使用方法和窍门？能否交流一下呢？~~咔咔~~