我也传一点资料吧~陀螺仪加计融合程序~

lyk · 发表于 2011-11-11 21:05:02

谢谢

zouyf12 · 发表于 2011-11-11 22:14:37

本帖最后由 zouyf12 于 2011-11-11 22:16 编辑

回复 20# sonwendi

互补的话温漂确实只能抑制，不能彻底消除温漂。不过真的很简单

核心公式： angle = 0.98*(angle + Agyro*dt) + 0.02 * Aacc

angle 为滤波后的输出，也作为下一次运算的一个变量， Agyro*dt 为陀螺仪计算出来的角度 Aacc为加速度计计算出来的角度。里面0.98 和0.02 为滤波参数，通过实验设定，只要满足两者和为1就行。然后不停的循环下去。

现在实验至少测试3-5分钟角度抖动+-0.5这样。