飞思小车PID控制的通俗理解[3]

whut_wj

PID实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID这东西可以做得很深。

1 PID的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。

2 T的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是ms级别。

3 目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？

4 改变了目标速度，那么e(k) e(k-1) e(k-2)怎么改变呢？是赋0还是要怎么变？

5 是不是PID要一直开着？

6 error为多少时就可以当速度已达到目标？

7 PID的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办？

8 PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有问题？

9 PID计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试！

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//定义PID结构体

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typedef struct PID

{

    int SetPoint; //设定目标 Desired Value

    double Proportion; //比例常数 Proportional Const

    double Integral; //积分常数 Integral Const

    double Derivative; //微分常数 Derivative Const

    int LastError; //Error[-1]

    int PrevError; //Error[-2]

} PID;

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//定义相关宏

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#define P_DATA 100

#define I_DATA
0.6

#define D_DATA
1

#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01

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//声明PID实体

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static PID sPID;

static PID *sptr = &sPID;

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//PID参数初始化

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void IncPIDInit(void)

{

sptr->LastError = 0; //Error[-1]

sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 Proportional Const

sptr->Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const

sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const

sptr->SetPoint =100;
目标是100

}

//*****************************************************

//增量式PID控制设计

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int IncPIDCalc(int NextPoint)

{

   int iError, iIncpid; //当前误差

   iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

   iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项

             - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项

             + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项

    sptr->PrevError = sptr->LastError;
//存储误差，用于下次计算

    sptr->LastError = iError;

    return(iIncpid);
//返回增量值

}

Int g_CurrentVelocity;

Int g_Flag;

void main(void)

{

DisableInterrupt

InitMCu();

IncPIDInit();

g_CurrentVelocity=0;
//全局变量也初始化

g_Flag=0;
//全局变量也初始化

EnableInterrupt;

While(1)

{

if (g_Flag& HAVE_NEW_VELOCITY)

{

PWMOUT+= IncPIDCalc(CurrentVelocity);

g_Flag&=~ HAVE_NEW_VELOCITY;

}

}

}

//****************************************

//采样周期T

//****************************************

Interrrupt TIME void

{

CurrentVelocity =GetCurrentVelocity;

g_Flag|= HAVE_NEW_VELOCITY;

}

chenrunshe_007

回复 1# whut_wj
必须顶万哥

DEMOK

顶师兄~~~

wzdjwlt

狂顶

lansedeyueliang

受教了，谢谢！

孤舟之踏雪无痕

真是感谢万分啊

晴空

再顶

fengneedning

顶一下！

mlzhangqiang

顶起

高山@@

很好