关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

vgjkl · 发表于 2011-6-16 19:18:03

上位机用什么搞得？

vgjkl · 发表于 2011-6-16 19:15:46

强啊

zzx585 · 发表于 2011-6-16 08:41:00

这速度给力~~

doramin · 发表于 2011-6-15 22:39:44

回复 18# zhangyuan728

不让升压...直接给的

zhangyuan728 · 发表于 2011-6-15 17:13:42

楼主你们的电机是经电池电压调制后给予的还是升压后给的？

sonwendi · 发表于 2011-6-15 12:55:07

回复 16# doramin

开环肯定不好，不过他这个视频里的小车我感觉似乎是闭环匀速跑的。不管咋样，能找到好的调整方法就ok啦~加油！

doramin · 发表于 2011-6-15 12:37:35

本帖最后由 doramin 于 2011-6-15 12:38 编辑

回复 12# sonwendi

速度控制不用I？
弯道开环给速度我试验过，效果不怎地，去年重庆邮电就用的这个，还有优酷上这个视频，我估计他就是开环给速度的，一点都不稳
http://v.youku.com/v_show/id_XMTkwODk4Njgw.html

现在加了分段bang-bang和自整定PID，效果稍微好点了，黄线几乎完美跟踪了绿线

不过小S还是提不起速度来...而且小S的速度还限制了其他弯道的入弯速度，准备加点刹了...人生在于折腾

tutufanfan · 发表于 2011-6-15 09:45:55

tutufanfan · 发表于 2011-6-15 09:45:41

sonwendi · 发表于 2011-6-14 22:47:36

本帖最后由 sonwendi 于 2011-6-14 22:49 编辑

回复 10# doramin

我记得某个队伍的报告，写的就是只用棒棒，大了就反转制动，小了就满转加速。这样速度值也是很均匀的，没有过大的超调，由此可知，其实调整时间很快的……
这是第一届上交大的技术报告~

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