直道摆头

everything · 发表于 2011-5-22 20:57:07

个人觉得应该是d控制造成的，我们直接p控制好多了，或将d减小

automationliu · 发表于 2011-5-24 21:00:44

同求解

沧海一轮月 · 发表于 2011-5-25 09:01:37

p超调了

xzdlxd · 发表于 2011-5-25 09:41:18

唉···我直道没事···可是弯道很容易一下子摆死···就出跑道了···谁能帮我指点迷津呢··？？谢谢···另外，大家是不是都是用位置式PD控制呢？？？

xzdlxd · 发表于 2011-5-25 10:15:01

回复 8# perfect_co

请问你是不是用位置式PD控制的？？？····然后你说的意思是不是隔20ms做一次算法还是说隔20ms在算法中加入D项？3Q···

perfect_co · 发表于 2011-5-25 12:29:20

回复 15# xzdlxd

我说的很清楚啊，每隔一定时间（不一定是20MS）添加D项，而PD算法的执行，应该和采集速度保持一致。就是间隔时间没到时，只有P起作用，在时间到时，PD起作用。

一年空灵 · 发表于 2011-5-25 12:50:11

个人认为PID参数有问题，试着调整下。P小点。

追梦0203 · 发表于 2011-5-25 14:56:26

我们也是这个问题！！

leifanqqq · 发表于 2011-5-26 10:28:26

zhuxuwei8 · 发表于 2011-5-27 22:35:14

pid我们还没加呢，现在感觉到这个问题越来越纠结。。。

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