求教断路识别及处理的方法

qi984804915

现在初步是用得边界突变的想法。
但是首先有个问题是动态阈值在断路部分不太好，观察到的图像在全黑的断路上看到的竟然是白的（我认为是全局不管每个像素点是多少亮度，我这个动态阈值都会给出一个阈值导致黑色部分也有阈值……难道要滤波？）
第二就是断路识别成功了之后，三轮组要变换形态，怎样在识别成功后立即停止识别？

The-answer

所以你要在完全进入断路之前就已经成功识别到断路，变白是因为背景太暗了，所以阈值变的太大了，断路可以人工设置一个阈值。识别到一个短路以后，只要一段距离不检测就可以了，毕竟两个断路不会挨着